(Robot_arm)robot_arm_urdf/launch/ 內的檔案列表與分析

 

robot_arm_urdf/launch/ 內的檔案列表與分析

該目錄包含以下 ROS Launch 啟動文件：

1. arm_urdf.launch
2. display.launch
3. gazebo.launch

這些檔案負責啟動機械臂的 URDF 模型、可視化工具（RViz）、以及 Gazebo 模擬環境。

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1. arm_urdf.launch

可能的內容與功能：

• 載入 URDF 模型 至 ROS 參數伺服器 (robot_description)。
• 啟動 Joint State Publisher，允許使用者調整關節角度（通常用於 RViz）。
• 啟動 Robot State Publisher，計算機械臂的 TF（座標變換）。
• 這個檔案通常是系統的基礎啟動文件，為 RViz 或 Gazebo 提供 URDF 設定。

可能的參數

xml
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find robot_arm_urdf)/urdf/robot_arm.urdf.xacro"/>

• 載入 URDF 模型，通常會使用 xacro（XML Macro）來生成最終的機械臂描述文件。

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2. display.launch

可能的內容與功能：

• 啟動 RViz，用於視覺化機械臂的 3D 模型與狀態。
• 啟動 Joint State Publisher，允許手動改變關節角度。
• 可能會包含 MoveIt! 配置，用於運動規劃。

可能的參數

xml
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find robot_arm_urdf)/config/display.rviz" />

• 啟動 RViz 並載入 display.rviz 設定檔，確保視覺化配置正確。

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3. gazebo.launch

可能的內容與功能：

• 啟動 Gazebo 模擬環境，讓機械臂可以在 Gazebo 內測試運動學行為。
• 載入 URDF 機械臂模型 到 Gazebo。
• 啟動 物理引擎（Physics Engine），讓機械臂在模擬環境內受重力與碰撞影響。

可能的參數

xml
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"/>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find robot_arm_urdf)/urdf/robot_arm.urdf.xacro"/>

• 啟動空的 Gazebo 世界 (empty_world.launch)。
• 將機械臂的 URDF 模型加載進 Gazebo。

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總結

檔案名稱	功能	主要參數	作用
arm_urdf.launch	載入機械臂 URDF	robot_description	初始化機械臂模型，供 RViz/Gazebo 使用
display.launch	啟動 RViz 顯示機械臂	rviz -d display.rviz	在 RViz 中顯示機械臂並允許手動調整關節
gazebo.launch	啟動 Gazebo 模擬	gazebo_ros/empty_world.launch	在 Gazebo 內測試機械臂運動