ROS 2 中建立工作區（workspace）

 在 ROS 2 中建立工作區（workspace）是開發自定義套件和應用程序的起點。以下是一個創建 ROS 2 工作區並準備其基本環境的步驟指南：

步骤

1. 安裝必要的工具

   確保已經安裝了 ROS 2 和 colcon 工具，因為 colcon 是用於建構和測試 ROS 套件的主要命令行界面。

2. 選擇工作區目錄

   選擇一個合適的位置來存放你的工作區。假設我們將其稱為 my_ros2_ws，且放在 ~/ros2_workspaces/ 下。

3. 建立工作區目錄

   打開終端機並運行以下命令：

   bash

   1

   2

   mkdir -p ~/ros2_workspaces/my_ros2_ws/src

   cd ~/ros2_workspaces/my_ros2_ws/

   這裡，src 是工作區的源代碼目錄。

4. 初始化和設置工作區

   在工作區根目錄下運行以下命令來構建基本結構：

   bash

   1

   2

   source /opt/ros/<distro>/setup.bash

   colcon build --symlink-install

   將 <distro> 替換為你所使用的 ROS 2 長版本名稱（如 humble）。

5. 添加套件至工作區

   你可以將自己開發的套件或已有的外部套件複製到 src 目錄中。例如，若要從 GitHub 上複製一個套件：

   bash

   1

   2

   cd ~/ros2_workspaces/my_ros2_ws/src

   git clone https://github.com/username/repository.git

6. 構建工作區

   選擇回到工作區根目錄，然後運行 colcon build 命令：

   bash

   1

   2

   cd ~/ros2_workspaces/my_ros2_ws/

   colcon build --symlink-install

   這會構建所有在 src 目錄中的套件。

7. 設置環境變數

   每次開始一個新終端或者需要使用你的 ROS 工作區時，都需要源設定腳本：

   bash

   1

   source ~/ros2_workspaces/my_ros2_ws/install/setup.bash

注意事項

• 工作區相依性 ：確保在運行 colcon build 前所有套件都已經安裝了所需的依賴。

• 多工作區管理 ：可以同時管理多個 ROS 工作區。每次使用一個特定的工作區之前，請確保你先源該工作區的 setup.bash 文件。

• 版本控制 ：將自己開發的套件放在版本控制系統中（如 Git），以便於版本管理和與他人共享。

這個基本指南可幫助你從建立 ROS 2 工作區開始，一步步深入到更複雜的自定義構建中。隨著對 ROS 的熟悉程度提高，可以進一步探索如何使用 ament_cmake 或 ament_python 等工具來管理更加精細的工作區配置和套件開發。