Gazebo "World" 面板說明

 Gazebo 界面來看:

左側 "World" (世界) 面板 顯示了 Gazebo 環境的結構，這是用來管理 物理環境、模型 (models)、燈光 (lights) 等。

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1️⃣ World 面板結構

你的 Gazebo "World" 面板包含以下內容：

World
├── GUI
├── Scene
├── Spherical Coordinates
├── Physics
├── Atmosphere
├── Wind
├── Models
│   ├── ground_plane
│   ├── myrobot
├── Lights
    ├── sun

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2️⃣ World 面板各項目的作用

項目	功能
GUI	控制 Gazebo 介面的 GUI 設定，例如攝影機、視角、窗口佈局等
Scene	設定場景參數，例如背景顏色、霧效等
Spherical Coordinates	設定球面座標系，適用於模擬大範圍的地形 (如行星表面)
Physics	物理引擎設定，如摩擦、重力 (gravity)、時間步長 (time step)
Atmosphere	設定大氣參數 (如空氣密度、氣壓)
Wind	設定風力，影響輕型物體或飛行物 (如無人機)
Models	當前場景中的所有模型，包括地面 (ground_plane) 和機器人 (myrobot)
Lights	燈光設定，如太陽 (sun)，影響照明與陰影

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3️⃣ 你的模型 ("myrobot")

• Models → myrobot 表示 你已經成功加載 "myrobot" 到 Gazebo。
• Models → ground_plane 是 Gazebo 預設的地面 (平面碰撞體)。

如果你希望檢查 myrobot 的詳細資訊：

1. 右鍵點擊 myrobot → 選擇 "View"，可以查看機器人模型。
2. 右鍵點擊 myrobot → 選擇 "Move"，可以拖動它改變位置。
3. 右鍵點擊 myrobot → 選擇 "Delete"，可以刪除它。

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4️⃣ 如何修改這些參數？

如果你想要手動修改 物理屬性、燈光或環境參數，可以修改 SDF 文件 (world.sdf)：

<sdf version="1.9">
  <world name="default">
    <gravity>0 0 -9.81</gravity>  <!-- 調整重力 -->
    
    <wind>
      <linear_velocity>1 0 0</linear_velocity>  <!-- 設定風速 -->
    </wind>

    <light name="sun" type="directional">
      <pose>0 0 10 0 0 0</pose>
      <diffuse>1 1 1 1</diffuse>
      <specular>0.1 0.1 0.1 1</specular>
      <attenuation>
        <range>1000</range>
      </attenuation>
    </light>
    
    <include>
      <uri>model://myrobot</uri>
    </include>
  </world>
</sdf>

⚡ 修改後可以用 gazebo world.sdf 加載場景。

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5️⃣ 可能的問題與解決方案

如果 myrobot 沒有出現在場景中，可能是：

1. 模型沒有正確載入

   ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -file myrobot.sdf -entity myrobot
   

2. 模型崩壞或沒有碰撞體

   • 確保 myrobot.sdf 內有 <collision> 來防止掉落。

3. Gazebo 物理引擎有問題

   gazebo --verbose world.sdf
   

   查看是否有錯誤訊息。