(Robot_arm)RViz（Robot Visualization Tool） 及 MoveIt! 運動規劃 有關 Topic

 rviz 相關 Topic 說明

/rviz_2df67c129072_250828_289179306680875079/motionplanning_planning_scene_monitor/parameter_descriptions

/rviz_2df67c129072_250828_289179306680875079/motionplanning_planning_scene_monitor/parameter_updates

/rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/feedback

/rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/update

/rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/update_full

這些Topci 與 RViz（Robot Visualization Tool） 及 MoveIt! 運動規劃 有關。

它們用於 監控、更新運動規劃場景、以及處理 RViz 內的交互控制（Interactive Markers）。

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1️⃣ /rviz_*/motionplanning_planning_scene_monitor/parameter_descriptions

📌 作用：

• 提供 MoveIt! 運動規劃監視器（Planning Scene Monitor）內所有可調參數。
• 包括 環境監視頻率、障礙物感知參數、碰撞檢測配置 等。

📌 用途：

• 列出 RViz 內 MoveIt! 運動規劃的所有設定選項。
• 幫助開發者了解哪些參數可以調整，如：
  • 更新頻率
  • 計算精度
  • 視覺化設定

📌 如何查看參數描述？

bash
rostopic echo /rviz_*/motionplanning_planning_scene_monitor/parameter_descriptions

🔹 範例輸出：

yaml
{
  "name": "scene_update_frequency",
  "description": "The frequency at which the planning scene updates.",
  "type": "double",
  "default": 10.0
}

這表示 場景更新頻率預設為 10Hz，可以透過 /rviz_*/motionplanning_planning_scene_monitor/parameter_updates 來修改。

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2️⃣ /rviz_*/motionplanning_planning_scene_monitor/parameter_updates

📌 作用：

• 當 RViz 內的運動規劃場景參數變更 時，這個話題會發布 更新訊息。
• 例如：
  • 修改規劃場景的更新頻率
  • 開啟或關閉障礙物偵測
  • 變更規劃算法設定

📌 用途：

• 監測 RViz 內 MoveIt! 設定的變更，確保參數更新正確。
• 與 /motionplanning_planning_scene_monitor/parameter_descriptions 搭配使用。

📌 如何訂閱這個話題？

bash
rostopic echo /rviz_*/motionplanning_planning_scene_monitor/parameter_updates

🔹 範例輸出：

yaml
{
  "name": "scene_update_frequency",
  "value": 5.0
}

這表示 場景更新頻率已從 10Hz 降到 5Hz。

📌 如何手動修改參數？

bash
rosparam set /rviz_*/motionplanning_planning_scene_monitor/scene_update_frequency 5.0

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3️⃣ /rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/feedback

📌 作用：

• 負責接收 RViz 內互動標記（Interactive Marker）的回饋資訊。
• 這些 互動標記 允許使用者在 RViz 內 拖動機械臂 來調整終端執行器（End Effector）的位置。

📌 用途：

• 當使用者拖動 RViz 內的機械臂標記時，MoveIt! 會接收到這個話題的訊息。
• 適用於交互式測試機械臂運動規劃。

📌 如何監測回饋資訊？

bash
rostopic echo /rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/feedback

🔹 範例輸出：

yaml
{
  "marker_name": "end_effector_marker",
  "event_type": "pose_changed",
  "new_pose": {x: 0.5, y: 0.3, z: 0.8}
}

這表示 使用者在 RViz 內移動了機械臂的終端執行器，目標點改變為 (0.5, 0.3, 0.8)。

📌 如何手動控制機械臂？

bash
rostopic pub /rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/update ...

這樣可以模擬 RViz 內的拖動操作。

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4️⃣ /rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/update

📌 作用：

• 當使用者拖動機械臂時，這個話題會發布新的目標位置資訊。
• MoveIt! 會根據這個話題的數據 重新計算運動規劃路徑。

📌 用途：

• 監測使用者在 RViz 內手動控制機械臂時的即時變化。
• 讓 MoveIt! 根據新的終端位置進行路徑計算。

📌 如何訂閱這個話題？

bash
rostopic echo /rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/update

🔹 範例輸出：

yaml
{
  "marker_name": "arm_marker",
  "new_pose": {x: 0.2, y: 0.1, z: 0.5}
}

這表示 機械臂的終端執行器目標位置變更。

📌 如何測試 MoveIt! 規劃？

bash
rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py
>>> arm.set_pose_target([0.2, 0.1, 0.5])
>>> arm.go()

這樣就能讓機械臂按照 RViz 內的拖動位置進行運動規劃。

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5️⃣ /rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/update_full

📌 作用：

• 與 /update 相似，但包含完整的規劃場景資訊。
• 當規劃環境（Planning Scene）發生變更時，這個話題會發送更新。

📌 用途：

• 確保 RViz 內的交互式操作能夠正確反映在整個運動規劃環境中。
• 包含機械臂當前的完整狀態（如關節角度、碰撞物件等）。

📌 如何監測完整的更新？

bash
rostopic echo /rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/update_full

🔹 範例輸出：

yaml
{
  "robot_state": {joint_1: 0.5, joint_2: -0.3, joint_3: 1.2},
  "planning_scene": {...},
  "collision_objects": ["table", "box"]
}

這表示：

• 機械臂關節狀態已更新
• 運動規劃場景的環境物件（如桌子和箱子）也被更新

📌 如何讓 MoveIt! 重新規劃？

bash
rosservice call /move_group/plan ...

這樣 MoveIt! 會根據新的環境 重新規劃運動路徑。

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📌 總結

話題名稱	功能	用途
/rviz_*_motionplanning_planning_scene_monitor/parameter_descriptions	列出 MoveIt! 規劃場景的參數	用於開發者查詢
/rviz_*_motionplanning_planning_scene_monitor/parameter_updates	當 MoveIt! 規劃場景的參數變更時發布更新	監測 & 記錄參數變更
/rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/feedback	當使用者在 RViz 內拖動機械臂時回饋資訊	監測 RViz 內的手動拖動操作
/rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/update	當 RViz 內的機械臂終端變更時，通知 MoveIt!	用於即時運動規劃
/rviz_moveit_motion_planning_display/robot_interaction_interactive_marker_topic/update_full	當場景更新時，發布完整的環境與機械臂狀態	確保整個運動規劃環境同步更新

🚀 這樣你就可以理解 RViz 內的 MoveIt! 

規劃場景與互動標記（Interactive Marker）如何運作了！ 🎯