RRC（ROS Robot Control）馬達控制板 是透過 USB 串列裝置（/dev/ttyACM0）

 有一塊 RRC（ROS Robot Control）馬達控制板 是透過 USB 串列裝置（/dev/ttyACM0）與系統連線，並想要在 ROS + Docker 環境中驅動這塊控制板，你可以依照下列步驟設定。

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🔧 系統目標

• 控制板連接主機的 /dev/ttyACM0

• ROS 在 Docker 容器中執行，透過 serial 通訊與 RRC 溝通

• 控制板可能使用自定協議或標準如 rosserial, pyserial, ros_control 相關 Node

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✅ 步驟 1：讓 Docker 容器存取 /dev/ttyACM0

啟動容器時加上：

bash
--device=/dev/ttyACM0 \
--group-add=dialout \

或 docker-compose.yml 中：

yaml
    devices:
      - "/dev/ttyACM0:/dev/ttyACM0"
    group_add:
      - dialout

這樣容器內就能看到這個序列裝置。

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✅ 步驟 2：主機使用者加入 dialout 群組（如尚未）

bash
sudo usermod -aG dialout $USER

登出再登入以生效，確保 Docker 能存取該設備。

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✅ 步驟 3：在容器中安裝 serial 通訊函式庫

Python 通訊（使用 pyserial）

bash
pip install pyserial

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✅ 步驟 4：ROS 中寫 Serial 節點驅動 RRC 板

📄 rrc_serial_node.py（Python 範例）

python
#!/usr/bin/env python

import rospy
import serial
from std_msgs.msg import String

ser = None

def command_callback(msg):
    rospy.loginfo("Sending command: %s", msg.data)
    ser.write((msg.data + '\n').encode())

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('rrc_serial_node')
    
    port = rospy.get_param('~port', '/dev/ttyACM0')
    baud = rospy.get_param('~baud', 115200)

    try:
        ser = serial.Serial(port, baud, timeout=1)
        rospy.loginfo("Connected to RRC on %s", port)
    except serial.SerialException as e:
        rospy.logerr("Failed to connect to RRC: %s", e)
        exit(1)

    rospy.Subscriber('rrc_command', String, command_callback)
    rospy.spin()

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✅ 步驟 5：撰寫 launch 檔

📄 rrc_driver.launch

xml
<launch>
  <node pkg="your_rrc_pkg" type="rrc_serial_node.py" name="rrc_serial_node" output="screen">
    <param name="port" value="/dev/ttyACM0"/>
    <param name="baud" value="115200"/>
  </node>
</launch>

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✅ 步驟 6：啟動並測試

在 Docker 容器內執行：

bash
roslaunch your_rrc_pkg rrc_driver.launch

若成功連線，你會看到：

pgsql
[INFO] Connected to RRC on /dev/ttyACM0

你可以透過發送指令給 /rrc_command topic 來控制馬達：

bash
rostopic pub /rrc_command std_msgs/String "data: 'M1:100'"

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✅ 選擇性：使用 rosserial（若控制板支援）

若 RRC 支援 rosserial 協定，可用：

bash
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

搭配控制板端跑 ros.h 的程式，能實現 ROS topic/service 控制。

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📦 Docker Compose 範例

yaml
  ros_rrc:
    image: your_ros_image
    container_name: ros_rrc
    devices:
      - "/dev/ttyACM0:/dev/ttyACM0"
    group_add:
      - dialout
    environment:
      - DISPLAY=${DISPLAY}
    volumes:
      - /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
    command: bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && roslaunch your_rrc_pkg rrc_driver.launch"

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✅ 總結

項目	說明
/dev/ttyACM0	是你的 RRC 控制板的 USB 串列埠
Docker 中使用	加上 --device 參數讓容器能看到該埠
ROS 節點通訊	使用 Python pyserial or rosserial 建立 Serial Node
Topic 控制	可透過 /rrc_command 傳送控制指令
可加強	加入解析協定 / 讀取回傳 / 發佈狀態等

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如果你提供 RRC 指令格式（如：M1:100、STOP 之類），我可以幫你擴寫完整 ROS 控制驅動節點！要嗎？