STM32F407VET6 搭配 freertos olimex-stm32-e407(micro-ROS )

 您好！在 Ren’ai Township, Nantou County, Taiwan，當您使用 

ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos olimex-stm32-e407 命令成功編譯 Micro-ROS firmware 後，燒錄檔通常會位於以下目錄中：

Bash

firmware/freertos_apps/apps/olimex_stm32_e407/build/freertos_apps/apps/olimex_stm32_e407/microros_ws/build/uros_ws/firmware/freertos_apps/apps/olimex_stm32_e407/microros_olimex_stm32_e407.bin

詳細路徑說明：

• firmware: 這是您使用 create_firmware_ws.sh 腳本建立的韌體工作空間的根目錄。
• freertos_apps: 這是為 FreeRTOS 建立的應用程式目錄。
• apps: 這是具體的應用程式目錄。
• olimex_stm32_e407: 這是針對您的目標板（Olimex STM32-E407）建立的特定應用程式目錄。
• build: 這是編譯過程產生的中間檔案和最終輸出檔案的目錄。
• freertos_apps/apps/olimex_stm32_e407/microros_ws/build/uros_ws/firmware/freertos_apps/apps/olimex_stm32_e407/: 這個路徑包含了編譯輸出的韌體相關檔案。
• microros_olimex_stm32_e407.bin: 這通常是您需要燒錄到 Olimex STM32-E407 開發板的二進制燒錄檔。

如何燒錄：

燒錄 .bin 檔案到 Olimex STM32-E407 開發板通常需要使用特定的燒錄工具和連接方式。以下是一些常見的方法和步驟：

方法一：使用 ST-LINK 工具和 STM32CubeProgrammer (推薦)

這是針對 STM32 系列微控制器最常用且推薦的方法。

1. 硬體連接：

   • 確保您的 Olimex STM32-E407 開發板已透過 ST-LINK 燒錄器連接到您的電腦。ST-LINK 通常會連接到開發板上的 SWD (Serial Wire Debug) 或 JTAG 介面。請參考您的開發板手冊找到正確的連接埠和引腳。

2. 安裝 STM32CubeProgrammer：

   • 前往 STMicroelectronics 官方網站下載並安裝 STM32CubeProgrammer 軟體。

3. 啟動 STM32CubeProgrammer：

   • 開啟 STM32CubeProgrammer 應用程式。

4. 連接到目標板：

   • 在 STM32CubeProgrammer 中，選擇您的 ST-LINK 連接類型。
   • 點擊 "Connect" 按鈕嘗試連接到 Olimex STM32-E407 開發板。如果連接成功，您應該能看到目標板的資訊。

5. 燒錄韌體：

   • 在左側導航欄中，選擇 "Erase & Program"。
   • 在 "File path" 欄位中，瀏覽並選擇您編譯生成的 .bin 燒錄檔 (firmware/freertos_apps/apps/olimex_stm32_e407/build/freertos_apps/apps/olimex_stm32_e407/microros_ws/build/uros_ws/firmware/freertos_apps/apps/olimex_stm32_e407/microros_olimex_stm32_e407.bin)。
   • 確認燒錄的起始位址（通常預設為 0x08000000，但請參考您的開發板和韌體配置）。
   • 點擊 "Start Programming" 按鈕開始燒錄過程。

6. 驗證（可選）：

   • 燒錄完成後，您可以選擇 "Verify Programming" 選項來驗證燒錄是否成功。

7. 斷開連接：

   • 燒錄完成後，點擊 "Disconnect" 按鈕斷開與目標板的連接。

方法二：使用 OpenOCD 和 GDB (進階)

OpenOCD 是一個開源的片上除錯器，可以與 GDB (GNU Debugger) 結合使用進行燒錄和除錯。

1. 安裝 OpenOCD 和 GDB：

   • 您需要安裝 OpenOCD 和與您的目標架構相符的 GDB 工具鏈。

2. 硬體連接：

   • 同樣需要透過 ST-LINK 或其他相容的除錯介面連接到您的開發板。

3. 設定 OpenOCD 配置檔案：

   • 您需要為您的 ST-LINK 和 Olimex STM32-E407 開發板編寫或找到對應的 OpenOCD 配置檔案 (.cfg 檔案）。

4. 啟動 OpenOCD：

   • 在終端機中執行 OpenOCD，並指定您的配置檔案。

5. 啟動 GDB：

   • 在另一個終端機中啟動 GDB，並指定您的 ELF 檔案（通常在相同的 build 目錄下會有 .elf 檔案，例如 microros_olimex_stm32_e407.elf）。

6. 連接 GDB 到 OpenOCD：

   • 在 GDB 中使用 target remote localhost:3333 命令連接到 OpenOCD (假設 OpenOCD 預設監聽 3333 埠)。

7. 載入和燒錄韌體：

   • 在 GDB 中使用以下命令載入和燒錄韌體：
     程式碼片段

     load firmware/freertos_apps/apps/olimex_stm32_e407/build/freertos_apps/apps/olimex_stm32_e407/microros_ws/build/uros_ws/firmware/freertos_apps/apps/olimex_stm32_e407/microros_olimex_stm32_e407.bin
     

   • 您可能需要使用 monitor program 命令，具體用法請參考 OpenOCD 的文件。

8. 重置和執行：

   • 在 GDB 中使用 monitor reset halt 和 continue 命令重置並執行您的程式。

方法三：使用 Olimex 提供的燒錄工具 (如果存在)

Olimex 可能會提供特定的燒錄工具或方法，請參考您的 Olimex STM32-E407 開發板的使用手冊或官方文件。

重要提示：

• 請務必參考您的 Olimex STM32-E407 開發板的使用手冊，了解正確的燒錄方法和連接方式。
• 錯誤的燒錄操作可能會損壞您的開發板，請謹慎操作。
• 確保您的電腦已安裝必要的 USB 驅動程式，以便與 ST-LINK 或其他燒錄器進行通訊。

希望這些資訊能幫助您找到燒錄檔並成功將 Micro-ROS 韌體燒錄到您的 Olimex STM32-E407 開發板！如果您在燒錄過程中遇到任何問題，請提供更詳細的錯誤訊息，以便我提供更精確的協助。