檢查 RRC (ROS Robot Control) 馬達控制板的連線狀態

 如何檢查 RRC (ROS Robot Control) 馬達控制板的連線狀態，並提供完整的 通訊範例（使用 /dev/ttyACM0 串列通訊）。

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🧭 一、RRC 控制板連線檢查步驟

✅ 1. 確認設備是否出現

bash
ls /dev/ttyACM*

應該會顯示：

bash
/dev/ttyACM0

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✅ 2. 查看系統訊息確認驅動載入

bash
dmesg | grep ttyACM

會看到類似：

csharp
[12345.678901] cdc_acm 1-1.2:1.0: ttyACM0: USB ACM device

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✅ 3. 使用 screen / minicom 測試控制板回應

如果你知道板子會在接收特定命令後回傳資料，可以用：

bash
sudo apt install screen
screen /dev/ttyACM0 115200

或：

bash
minicom -b 115200 -D /dev/ttyACM0

手動輸入命令（如 STATUS\n），觀察是否回應。

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🧪 二、簡單 Python 測試腳本（非 ROS）

📄 test_rrc.py

python
import serial

try:
    ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 115200, timeout=2)
    print("[INFO] Connected to RRC")

    # 傳送測試命令（根據 RRC 協定自行修改）
    test_command = 'STATUS\n'
    ser.write(test_command.encode())

    # 等待回應
    response = ser.readline().decode().strip()
    print("[RESPONSE] ", response)

except serial.SerialException as e:
    print("[ERROR] Serial connection failed:", e)

執行：

bash
python3 test_rrc.py

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🧩 三、ROS 通訊完整示範

📄 rrc_serial_node.py（ROS 節點）

python
#!/usr/bin/env python

import rospy
import serial
from std_msgs.msg import String

class RRCSerialNode:
    def __init__(self):
        port = rospy.get_param("~port", "/dev/ttyACM0")
        baud = rospy.get_param("~baud", 115200)

        try:
            self.ser = serial.Serial(port, baud, timeout=1)
            rospy.loginfo("✅ Connected to RRC on %s", port)
        except serial.SerialException as e:
            rospy.logerr("❌ Could not open port: %s", e)
            exit(1)

        rospy.Subscriber("rrc_command", String, self.command_cb)

        self.status_pub = rospy.Publisher("rrc_status", String, queue_size=10)
        rospy.Timer(rospy.Duration(1.0), self.read_status)

    def command_cb(self, msg):
        cmd = msg.data.strip()
        rospy.loginfo("Sending command: %s", cmd)
        self.ser.write((cmd + '\n').encode())

    def read_status(self, event):
        if self.ser.in_waiting:
            line = self.ser.readline().decode(errors='ignore').strip()
            if line:
                rospy.loginfo("RRC says: %s", line)
                self.status_pub.publish(line)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("rrc_serial_node")
    node = RRCSerialNode()
    rospy.spin()

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📄 rrc_driver.launch

xml
<launch>
  <node pkg="your_rrc_pkg" type="rrc_serial_node.py" name="rrc_serial_node" output="screen">
    <param name="port" value="/dev/ttyACM0"/>
    <param name="baud" value="115200"/>
  </node>
</launch>

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🧪 發送控制指令範例

bash
rostopic pub /rrc_command std_msgs/String "data: 'MOTOR 1 FORWARD 100'"

🔄 接收回應

查看：

bash
rostopic echo /rrc_status

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✅ 常見指令範例（依你板子的協定修改）

指令	功能說明
STATUS	查詢狀態
MOTOR 1 FORWARD 100	控制 1 號馬達正轉 100PWM
MOTOR 2 BACKWARD 80	控制 2 號馬達反轉 80PWM
STOP	停止所有馬達

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📦 建議的 ROS 套件結構

go
your_rrc_pkg/
├── launch/
│   └── rrc_driver.launch
├── scripts/
│   └── rrc_serial_node.py
├── package.xml
└── CMakeLists.txt

記得讓 scripts/rrc_serial_node.py 有執行權限：

bash
chmod +x scripts/rrc_serial_node.py

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📚 補充

如果你願意提供 RRC 控制板的命令格式、通訊協定或簡易手冊，我可以：

• 幫你寫出專屬 ROS 驅動節點

• 做 topic/service 封裝

• 對應 motor encoder / IMU feedback 等功能