Raspberry Pi 4 + ROS 2 Humble + micro-ROS + Gazebo + RViz + MoveIt2

 以下是針對 Raspberry Pi 4 + ROS 2 Humble + micro-ROS + Gazebo + RViz + MoveIt2 的一鍵安裝腳本與專案範例，適用於 Ubuntu 22.04 (64bit) 作業系統，建立一個完整的開發環境可快速開始機器人控制與模擬。

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✅ 一鍵安裝腳本 (for Pi 4 + ROS 2 Humble)

🔹 建立 install_ros2_robotics_env.sh

bash
#!/bin/bash
set -e

echo "🔧 更新系統"
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

echo "🔧 安裝開發工具與依賴"
sudo apt install -y \
    curl gnupg lsb-release build-essential \
    python3-pip python3-colcon-common-extensions \
    git cmake unzip wget

echo "🔧 安裝 ROS 2 Humble"
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=arm64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

echo "🔧 安裝 Gazebo + RViz + MoveIt2"
sudo apt install -y \
    ros-humble-gazebo-ros-pkgs \
    ros-humble-rviz2 \
    ros-humble-moveit \
    ros-humble-moveit-setup-assistant

echo "🔧 安裝 micro-ROS agent"
sudo apt install -y ros-humble-micro-ros-agent

echo "✅ 安裝完成！請重新開機或重新開一個終端視窗。"

📌 存檔後使用：

bash
chmod +x install_ros2_robotics_env.sh
./install_ros2_robotics_env.sh

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📁 範例專案結構

bash
~/ros2_robotics_ws/
├── src/
│   ├── urdf/                 ⇦ 機器人 URDF 模型
│   ├── launch/               ⇦ Gazebo + MoveIt2 + RViz 啟動檔
│   ├── config/               ⇦ 控制器與 MoveIt 配置
│   ├── micro_ros_interface/ ⇦ micro-ROS topic/service 封裝
│   └── CMakeLists.txt

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🚀 範例啟動指令

啟動 Gazebo + 機器人

bash
roslaunch my_robot_pkg robot_world.launch.py

啟動 micro-ROS agent（USB）

bash
micro-ros-agent serial --dev /dev/ttyACM0

啟動 MoveIt2 + RViz 視覺化

bash
roslaunch my_robot_pkg moveit_planning.launch.py

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🧪 功能展示建議

• 在 Gazebo 中看到機器人模型 + 可互動

• micro-ROS 發布 IMU / encoder 資料

• 可以用 MoveIt2 控制機械臂

• RViz 中可即時看見 joint state、collision、TF 等

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📦 延伸支援

項目	工具
模擬強化學習	Gazebo + Gym + ROS bridge
強化控制	MoveIt Servo, ros2_control
micro-ROS 硬體端	Pico / STM32F4 / ESP32
遠端部署 / GUI	Foxglove / WebSocket bridge