freertos olimex-stm32-e407 micro-ROS code

 bash

mkdir -p ~/firmware_ws/src cd ~/firmware_ws git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup src/micro_ros_setup rosdep update rosdep install --from-path src --ignore-src -y source /opt/ros/humble/setup.bash colcon build source install/local_setup.bash

當你執行指令：

bash
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos olimex-stm32-e407

這會建立適用於 STM32F407（Olimex STM32-E407 開發板）+ FreeRTOS 的 micro-ROS 韌體專案，接下來需要進行的步驟如下：

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✅ STM32F4 + micro-ROS firmware 編譯與燒錄流程

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① 建立 Firmware 專案（你已完成）

bash
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos olimex-stm32-e407

會產生以下結構於 firmware/ 目錄中：

objectivec
firmware/
├── freertos_apps/          ← 可放 app.c（你的 micro-ROS 節點程式）
├── mcu_ws/                 ← 編譯產出資料夾
├── build/                  ← CMake 檔案中繼產物
├── firmware.mk             ← 預設編譯流程
└── ...

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② 自訂 micro-ROS 範例應用（修改 app.c）

你可以修改：

bash
#firmware/freertos_apps/apps/micro_ros_olinux_e407/app.c

bash
firmware/freertos_apps/microros_olimex_e407_extensions/app.c

範例：定時發佈一個 Topic：

c
#include <rcl/rcl.h>
#include <std_msgs/msg/int32.h>

void appMain(void *argument)
{
  rcl_allocator_t allocator = rcl_get_default_allocator();
  rclc_support_t support;
  rcl_node_t node;
  rcl_publisher_t publisher;
  std_msgs__msg__Int32 msg;

  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  rcl_node_init_default(&node, "stm32_node", "", &support);
  rcl_publisher_init_default(&publisher, &node,
                             ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
                             "stm32_int32");

  msg.data = 0;
  while (1)
  {
    rcl_publish(&publisher, &msg, NULL);
    msg.data++;
    HAL_Delay(1000);
  }
}

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③ 建構韌體

bash
ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh

這會自動呼叫 make 編譯 STM32 firmware，產出 .elf、.bin 等檔案於：

bash
firmware/build/firmware.elf
firmware/build/firmware.bin

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④ 燒錄韌體到 STM32F407 開發板

🧰 準備：

• USB ↔ UART 轉接器或 ST-Link v2（看板子配置）

• 安裝 STM32Flasher / openocd / st-flash 工具

🔥 使用 openocd（推薦）

1. 安裝 openocd

bash
sudo apt install openocd

2. 啟動燒錄

bash
cd firmware
openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f4x.cfg -c "program build/firmware.elf verify reset exit"

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⑤ 啟動 micro-ROS Agent 並連接

開啟 ROS2 主機（如 RPi 或 Docker）：

bash
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0

請根據實際接線修改為 /dev/ttyUSB0 或 /dev/ttyAMA0

成功會顯示：

arduino
[INFO] [agent]: Client connected

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🧪 測試 ROS2 topic 傳輸

bash
ros2 topic list
ros2 topic echo /stm32_int32

若 app.c 有建構 publisher，就會看到連續的資料輸出。

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✅ 常見問題與檢查清單

問題	檢查事項
Agent 沒有 Client connected	STM32 韌體未成功上傳或 UART 接錯
無法看到 topic	app.c 是否正確設定 publisher？
燒錄失敗	STM32 是否正確進入 boot 模式？
無法開機	確認使用的是 Olimex E407 相容板子