freertos ESP32 micro-ROS code

 

# ROS2 建立專案目錄 以colcon build 編譯建立 bash

$mkdir -p ~/firmware_esp32_ws/src $cd ~/firmware_esp32_ws $git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup src/micro_ros_setup $rosdep update

$sudo apt install flex $rosdep install --from-path src --ignore-src -y $source /opt/ros/humble/setup.bash


$colcon build $source install/local_setup.bash




#建立 micro ROS firmware code 當你執行指令：

bash
$ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos esp32

[micor ros firmware  支援平台]  
Available platforms:
. android
+-- generic
. freertos
+-- crazyflie21
+-- esp32
+-- nucleo_f446re
+-- nucleo_f446ze
+-- nucleo_f746zg
+-- nucleo_f767zi
+-- olimex-stm32-e407
. generate_lib
+-- generic
. host
+-- generic
. raspbian
+-- stretch_v8
+-- buster_v7
+-- buster_v8
. zephyr
+-- discovery_l475_iot1
+-- olimex-stm32-e407
+-- nucleo_f401re
+-- nucleo_h743zi
+-- nucleo_f746zg


🔧 後續步驟（成功建立後）


建立 firmware workspace 成功後，會有結構如下：
firmware/
├── apps/
├── esp-idf/
├── mcu_ws/
│   ├── src/
│   └── install/
├── CMakeLists.txt
├── sdkconfig
編譯韌體：
ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh


燒錄 ESP32（設定 USB 埠）：
bash
export MICROROS_FIRMWARE_SERIAL_DEVICE=/dev/ttyUSB0
ros2 run micro_ros_setup flash_firmware.sh




啟動 Agent：


bash
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0
🎯 小提醒：使用 ESP32 S3？
若你用的是 ESP32-S3，建議你：
bash
export IDF_TARGET=esp32s3

並修改 sdkconfig 或 menuconfig 中 UART 設定與 flash size。