ESP32 + micro-ROS 編譯環境 的 Dockerfile

 以下是適用於 ESP32 + micro-ROS 編譯環境 的 Dockerfile，可在容器內直接建立 firmware 並燒錄到 ESP32。這個環境使用 ROS 2 Humble 為基礎，並支援編譯 freertos + esp32 的 micro-ROS 應用。

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✅ Dockerfile（支援 micro-ROS + ESP32）

dockerfile
FROM ros:humble

# 安裝必要套件
RUN apt update && apt install -y \
    python3-pip \
    python3-colcon-common-extensions \
    build-essential \
    git \
    curl \
    cmake \
    gcc \
    g++ \
    unzip \
    python3-rosdep \
    python3-vcstool \
    python3-argcomplete \
    nano \
    wget \
    libpython3-dev \
    pipx

# 安裝 ESP-IDF 工具鏈（需要 Python 3.7+）
RUN pip install esptool cryptography

# 安裝 micro-ROS setup 工具
WORKDIR /root/microros_ws
RUN git clone -b humble https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git src/micro_ros_setup
RUN rosdep update
RUN rosdep install --from-path src --ignore-src -y

# 編譯 micro_ros_setup
RUN . /opt/ros/humble/setup.sh && \
    colcon build && \
    . install/local_setup.sh

# 建立 firmware workspace for ESP32
RUN . /opt/ros/humble/setup.sh && \
    . install/local_setup.sh && \
    ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos esp32

# 設定預設工作目錄
WORKDIR /root/microros_ws/firmware

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🚀 使用方式

1. 建立並啟動容器

bash
docker build -t microros_esp32 .
docker run -it --rm \
  --device=/dev/ttyUSB0 \
  --name microros_dev \
  -v $PWD:/root/microros_ws/firmware \
  microros_esp32

2. 在容器內完成以下步驟

bash
# 設定通訊方式（UART）
ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh serial --dev /dev/ttyUSB0

# 建立 firmware
ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh

# 燒錄 firmware（ESP32 須進入 boot 模式）
ros2 run micro_ros_setup flash_firmware.sh

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✅ 可選擴充

• 如果你使用 ESP32-C3 / S3，可修改 create_firmware_ws.sh 為對應的板型

• 若需支援 Wi-Fi（UDP），可改成：

  bash
  ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh udp --ip 192.168.1.100 --port 8888
  

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需要我幫你生成 app.c 範例，或製作成 docker-compose 自動化整合嗎？也可以協助你做完整 UART ↔ ROS2 測試流程！