Raspberry Pi 4 安裝 ROS 2（Humble 版本)

 Raspberry Pi 4 安裝 ROS 2（Humble 版本） 的完整操作流程，搭配 Ubuntu 22.04 (64-bit) 作業系統為基礎環境。

---

🧰 安裝前準備

✅ 作業系統建議

• OS：Ubuntu Server / Desktop 22.04 LTS (64-bit)

  • 官方推薦使用 Ubuntu Server + 手動安裝桌面環境（更輕量）

✅ 系統更新

bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install curl gnupg lsb-release -y

---

① 安裝 ROS 2 Humble 套件

✅ 1. 新增 ROS 2 軟體源

bash
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=arm64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

✅ 2. 安裝 ROS 2 Humble 套件（桌面完整版）

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop -y

• 若空間受限 可改安裝精簡版：

  bash
  sudo apt install ros-humble-ros-base
  

---

② 設定 ROS 2 環境變數

✅ 1. 加入到 .bashrc

bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

---

③ 安裝開發工具與建構系統

bash
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-pip -y
sudo apt install build-essential -y

---

④ 驗證安裝成功

✅ 測試 ROS 2 指令

bash
ros2 --version
ros2 topic list
ros2 run demo_nodes_cpp talker

另開一個終端執行：

bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

你應該會看到 Talker 傳送訊息，Listener 接收訊息。

---

⑤ 額外推薦套件安裝

工具	安裝指令
micro-ROS Agent	sudo apt install ros-humble-micro-ros-agent
Gazebo 模擬器	sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
MoveIt 2 運動規劃	sudo apt install ros-humble-moveit
RViz 2 視覺化工具	sudo apt install ros-humble-rviz2
控制器模組	sudo apt install ros-humble-ros2-control ros-humble-ros2-controllers

---

📁 開發 ROS2 專案建議架構

bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

---

✅ 安裝完成提示

你現在已經在 Raspberry Pi 4 上完成：

• ✅ ROS 2 Humble 安裝

• ✅ 開發與建構工具配置

• ✅ 可運行 Talker / Listener 範例

• ✅ 準備好整合 micro-ROS、Gazebo、MoveIt2