micro-ROS 與 FreeRTOS for STM32F407

 # Creating a FreeRTOS + micro-ROS firmware workspace ros2 run micro_ros_setup $create_firmware_ws.sh freertos olimex-stm32-e407 

這條指令是用來建立 micro-ROS 與 FreeRTOS 整合的 firmware 開發工作區，針對的是 STM32 E407 板（如您提到的 STM32F407VET6 開發板）。

下面詳細說明這條指令的作用與整體開發流程：

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🔧 指令說明

bash
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos olimex-stm32-e407

💡 指令功能：

透過 micro_ros_setup 套件中的 script：

• 建立一個 firmware workspace（韌體開發工作區）

• 使用 FreeRTOS 作業系統

• 目標平台為 olimex-stm32-e407（STM32F407 為核心的開發板）

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📁 建立後的目錄結構

執行後會在 firmware 目錄下建立以下結構：

plaintext
firmware/
├── apps/               ← 用戶自訂的 app（會包含 main.c 或 app.c）
├── freertos_apps/      ← micro-ROS 範例 app
├── libmicroros/        ← micro-ROS 客戶端程式碼
├── middleware/         ← DDS 中介軟體（eProsima Micro XRCE-DDS）
├── mcu_ws/             ← STM32 MCU support（CMSIS, HAL, etc）
├── platforms/          ← 各種 MCU 平台支援碼（含 olimex-stm32-e407）
└── build/              ← 編譯產物會在這裡

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🧱 系統架構關係圖

plaintext
[ ROS 2 Host ] <──DDS──> [ micro-ROS Agent ]
                          ⇅ UART/USB/UDP
                    [ STM32F407 + FreeRTOS + micro-ROS client ]

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🪛 開發步驟概覽

1. 建立 workspace

   bash
   ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos olimex-stm32-e407
   

2. 設定你自己的應用程式 將你的應用邏輯寫入 firmware/apps/app.c（會呼叫 rclc 等 ROS 2 API）

3. 設定 micro-ROS Agent 連線方式

   bash
   ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh serial --dev /dev/ttyUSB0
   

4. 建立 firmware 並編譯

   bash
   ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh
   

5. 燒錄 firmware 到 STM32 板子

   • 若是使用 JLink/ST-Link，建議使用 openocd 或 STM32CubeProgrammer 來燒錄

6. 啟動 micro-ROS Agent（在 PC 上）

   bash
   ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6
   

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📝 備註

• olimex-stm32-e407 是 micro-ROS 團隊預設支援的 target，您若是使用 STM32F407VET6 (非 Olimex 板)，也可以複製該板設定作為自己的客製化 board support。

• 若您使用的是 NuttX RTOS 或 Zephyr，create_firmware_ws.sh 的第一個參數可以改為 nuttx 或 zephyr。