控制器對 4 通道編碼器馬達的支援

 #4 通道編碼器馬達

• 控制器驅動 4 通道編碼器馬達，採用 PID 速度控制：
  • 這表示控制器能夠同時控制四個獨立的編碼器馬達。
  • 編碼器馬達提供馬達轉動的精確位置和速度資訊。
  • PID（比例-積分-微分）速度控制是一種常用的控制演算法，用於精確地調整馬達的速度，使其達到期望值。PID控制能夠提高馬達速度的精確度與穩定度。

#支援多種車輛類型

• 支援多種車輛，包括 2WD、4WD 差速、麥克納姆輪、全向輪、轉向和阿克曼車：
  • 這強調了控制器的多功能性，適用於各種不同的移動機器人平台。
  • 2WD (Two-Wheel Drive)： 兩輪驅動車輛。
  • 4WD 差速 (Four-Wheel Drive differential)： 四輪驅動差速車輛，常見的四輪驅動模式。
  • 麥克納姆輪 (Mecanum wheel)： 麥克納姆輪車輛，能夠實現全向移動。
  • 全向輪 (Omnidirectional wheel)： 使用全向輪的車輛，提供全方位的移動能力。
  • 轉向 (Steering)： 使用轉向輪的車輛，像是前輪轉向的車輛。
  • 阿克曼車 (Ackermann car)： 阿克曼轉向車輛，符合汽車轉向幾何原理，提供更穩定的轉彎性能。