ROS 2 各版本與對應的 Ubuntu 版本配對表

 

ROS 2 各版本與對應的 Ubuntu 版本配對表，並補充其支援週期、開發狀態、以及常用工具（如 Gazebo、micro-ROS、MoveIt 2）的支援情況。

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✅ ROS 2 版本與 Ubuntu 對應表

ROS 2 版本	發佈日期	支援狀態	對應 Ubuntu 版本	GCC版本	Python版本	備註
Iron Irwini	2023/05	✅ 支援中 (短期)	Ubuntu 22.04 (Jammy)	GCC 11+	Python 3.10	建議用於開發
Humble Hawksbill	2022/05	✅ LTS (支援至2027)	Ubuntu 22.04 (Jammy)	GCC 11+	Python 3.10	✅推薦穩定版
Foxy Fitzroy	2020/06	❌ EOL (2023年結束)	Ubuntu 20.04 (Focal)	GCC 9+	Python 3.8	舊版 LTS，現不建議使用
Galactic Geochelone	2021/05	❌ 已結束支援	Ubuntu 20.04 (Focal)	GCC 9+	Python 3.8	中繼版，已過時
Rolling Ridley	滾動發行版	✅ 開發中	Ubuntu 最新版本 (22.04+)	最新 GCC	最新 Python	適合先進開發者實驗新功能

⚠️ Iron 為非 LTS（約支援一年），Humble 為 LTS（長期支援版）最穩定可靠。

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🔧 ROS 2 工具支援狀態

工具/套件	Humble (22.04)	Iron (22.04)	Foxy (20.04)	備註
micro-ROS	✅ 支援完整	✅ 支援	⚠️ 部分支援	推薦搭配 Humble 使用
MoveIt 2	✅ 穩定支援	✅ 支援	⚠️ 過時	moveit2 套件以 ROS2 Humble 為主要平台
Gazebo (Ignition)	✅ Ignition Fortress	✅ Garden	⚠️ 舊版 Gazebo Classic	Gazebo Classic 漸漸被取代
Nav2 (導航套件)	✅ 穩定	✅ 穩定	⚠️ 過時	Humble 為主力支援平台
RMW DDS 中介軟體	✅ Cyclone, FastDDS	✅	✅	預設使用 FastDDS
RViz2	✅ 完整支援	✅ 支援	⚠️ 畫面問題多	需 X11 或 VNC 環境

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📦 ROS 2 安裝方式

Ubuntu 22.04 安裝 ROS 2 Humble (推薦)

bash
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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🧱 colcon 工具與開發依賴安裝

bash
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install ros-humble-rmw-fastrtps-cpp
sudo apt install ros-humble-ros2-control ros-humble-ros2-controllers

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🧩 適用開發平台

開發板／平台	適用 ROS 2 版本	備註
Raspberry Pi 4 (64bit)	Humble / Iron	22.04 作業系統下建議用 Humble
Jetson Nano / Xavier	Humble（移植支援）	需額外 CUDA 套件整合
STM32 / Pico / ESP32	Humble（搭配 micro-ROS）	建議 Agent 端在 x86 或 RPi 上運行