micro-ROS + FreeRTOS + Olimex STM32-E407 by Dockerfile

 完整支援 micro-ROS + FreeRTOS + Olimex STM32-E407（即 STM32F407ZGT6）的 Dockerfile，可直接在容器中進行 firmware 建置、設定與燒錄流程，適合開發 STM32 上的 micro-ROS 範例程式。

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✅ Dockerfile（針對 freertos + olimex-stm32-e407）

Dockerfile
FROM ros:humble

# 安裝必要工具
RUN apt update && apt install -y \
    python3-pip \
    python3-colcon-common-extensions \
    build-essential \
    git \
    curl \
    cmake \
    gcc \
    g++ \
    unzip \
    python3-rosdep \
    python3-vcstool \
    python3-argcomplete \
    nano \
    wget \
    libpython3-dev \
    openocd \
    screen \
    python3-serial

# 安裝 micro-ROS setup 工具
WORKDIR /root/microros_ws
RUN git clone -b humble https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git src/micro_ros_setup
RUN rosdep update
RUN rosdep install --from-path src --ignore-src -y
RUN . /opt/ros/humble/setup.sh && colcon build

# 啟用 micro_ros_setup
SHELL ["/bin/bash", "-c"]
RUN echo "source /root/microros_ws/install/local_setup.bash" >> ~/.bashrc

# 建立 firmware workspace，預設為 FreeRTOS + olimex-stm32-e407
RUN source /root/microros_ws/install/local_setup.bash && \
    ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos olimex-stm32-e407

# 設定工作目錄
WORKDIR /root/microros_ws/firmware

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🚀 使用方式

1️⃣ 建立 Docker Image

bash
docker build -t microros_stm32f407 .

2️⃣ 啟動容器並連接 ST-LINK / USB 串口

bash
docker run -it --rm \
  --privileged \
  --device=/dev/ttyUSB0 \
  --device=/dev/bus/usb \
  -v $(pwd):/root/microros_ws/firmware \
  microros_stm32f407

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📋 容器內操作流程（以 UART 為例）

設定 UART 串口連線（如 ttyUSB0）

bash
ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh serial --dev /dev/ttyUSB0

建構韌體

bash
ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh

燒錄韌體（使用 openocd）

bash
ros2 run micro_ros_setup flash_firmware.sh

⚠️ 若使用自訂 ST-LINK，可用 openocd 參數：

bash
openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f4x.cfg -c "program build/firmware.elf verify reset exit"

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✅ 確認連線與通訊

Host 啟動 micro-ROS Agent（在主機或容器中皆可）

bash
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6

若連線成功，會看到：

pgsql
[INFO] Connection established with client

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🧩 延伸功能

你可以將這個 Dockerfile 搭配：

• 🔁 Publisher + Subscriber 範例 app.c

• 🔧 加入自訂底層 LED / Motor 控制函式

• 📡 改為 UDP 模式傳輸以支持 Wi-Fi