ROS（機器人作業系統）介紹

 ROS（機器人作業系統）是一個為機器人應用開發提供各種工具和函式的架構。

它像一個介面，讓人類更容易與機器人溝通，並為機器人應用提供了一個統一的標準。

1#以下是 ROS 的一些關鍵概念和功能：

>節點 (Nodes)：ROS 中的程式是以節點的形式存在，節點之間可以互相傳遞訊息。

>訊息傳遞 (Topics)：節點之間透過發布 (publish) 和訂閱 (subscribe) 主題 (topics) 來傳遞訊息。訊息會被放到一個像盒子的位置，任何想獲取這個訊息的節點都必須透過訂閱來取得。

>服務 (Services)：ROS 也提供服務，用於節點間的請求/回應式通訊。

>參數伺服器 (Parameter Server): ROS 使用參數伺服器來儲存和共享配置參數。

>編譯工具 (Catkin): ROS 使用 catkin 作為編譯工具。

>機器人描述格式 (URDF)：ROS 使用 URDF（Unified Robot Description Format）檔案來描述機器人。URDF 是一種 XML 檔案，用於定義機器人的結構，包括連桿、關節、感測器等。

>啟動檔案 (Launch Files)：ROS 使用 XML 格式的啟動檔案來同時啟動多個節點和配置參數。

2#ROS 的主要功能包括：

>硬體抽象化：ROS 提供了一個硬體抽象層，讓開發者可以編寫不依賴於特定硬體的程式碼。

>訊息傳遞：ROS 提供了一種靈活的訊息傳遞機制，讓不同的節點之間可以互相傳遞訊息。

>程式碼重用：ROS 鼓勵程式碼的重用，開發者可以利用其他人已經開發好的套件來建立自己的應用。

>工具：ROS 提供了許多工具，例如 Rviz (用於可視化), rqt (用於除錯) 和 Gazebo (用於模擬)。

3#ROS 提供了許多現成的套件，可以幫助開發者快速建立機器人應用，例如：

>導航 (Navigation)：提供路徑規劃、地圖構建、定位等功能.

>SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)：提供即時定位與地圖構建功能.

>MoveIt!：用於機器手臂的運動規劃.

>感測器 (Sensors)：提供各種感測器的驅動程式和介面.

4#ROS 與 Gazebo 模擬器的整合是其一個吸引人的地方，可以讓開發者在虛擬環境中測試機器人程式。 

Gazebo 模擬器可以模擬真實世界中的物理特性和感測器，而 ROS 則提供了一個框架來控制和監控模擬環境中的機器人。

透過 gazebo_ros_pkgs 這個套件，ROS 和 Gazebo 之間可以傳遞訊息和服務。

總而言之，ROS 是一個強大的機器人軟體開發框架，它提供了各種工具和函式，讓開發者可以更輕鬆地建立和測試機器人應用。