rosrun 進行動 範例機器人的範例

 在 Gazebo ROS 中，你可以使用 ros_gazebo 提供的 topics 來控制機器人的位置、方向，或改變連結狀態。以下提供具體範例，展示如何透過 ROS 指令或 Python 程式來控制機器人。

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方法 1：使用 /gazebo/set_model_state 來移動機器人

這個方法可以讓你直接改變機器人的位置，而不需要透過控制器 (如 cmd_vel)。

1.1 使用 rostopic pub 指令來移動機器人

你可以用 rostopic pub 來將機器人傳送到指定位置，例如：

bash:
rostopic pub -1 /gazebo/set_model_state gazebo_msgs/ModelState '{
  model_name: "robot_name",
  pose: {
    position: { x: 2.0, y: 3.0, z: 0.0 },
    orientation: { x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0 }
  },
  twist: { linear: { x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0 }, angular: { x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0 } },
  reference_frame: "world"
}'

🔹 說明：

• model_name: "robot_name" → 這裡要填你的機器人名稱，可以在 /gazebo/model_states 找到。
• pose.position.x/y/z → 設定機器人新位置。
• pose.orientation.x/y/z/w → 設定機器人旋轉角度 (四元數)。
• twist.linear / angular → 設定機器人的速度 (這裡設為 0.0 表示靜態移動)。
• reference_frame: "world" → 參考座標系 (通常設為 "world")。

1.2 使用 Python 控制機器人移動

你也可以使用 Python 腳本來發送 set_model_state 指令：

python:
#!/usr/bin/env python3
import rospy
from gazebo_msgs.msg import ModelState
from gazebo_msgs.srv import SetModelState

def move_robot():
    rospy.init_node('move_robot', anonymous=True)
    rospy.wait_for_service('/gazebo/set_model_state')

    try:
        set_state = rospy.ServiceProxy('/gazebo/set_model_state', SetModelState)
        
        state_msg = ModelState()
        state_msg.model_name = "robot_name"  # 替換為你的機器人名稱
        state_msg.pose.position.x = 2.0
        state_msg.pose.position.y = 3.0
        state_msg.pose.position.z = 0.0
        state_msg.pose.orientation.w = 1.0
        state_msg.reference_frame = "world"

        resp = set_state(state_msg)
        if resp.success:
            print("Robot moved successfully")
        else:
            print("Failed to move robot")

    except rospy.ServiceException as e:
        print("Service call failed:", e)

if __name__ == "__main__":
    move_robot()

🔹 執行方式：

1. 儲存為 move_robot.py
2. 給予執行權限：

   bash:
   chmod +x move_robot.py
   

3. 執行：

   bash:
   rosrun <your_package> move_robot.py
   

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方法 2：使用 /cmd_vel 控制機器人移動

如果你的機器人使用 差速驅動 (如 TurtleBot)，你可以透過 /cmd_vel 來讓機器人移動，而不只是改變位置。

2.1 發送速度指令

bash:
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{
  linear: { x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0 },
  angular: { x: 0.0, y: 0.0, z: 0.3 }
}'

🔹 說明：

• linear.x = 0.5 讓機器人向前移動。
• angular.z = 0.3 讓機器人向左旋轉。
• -r 10 代表每秒發送 10 次指令。

2.2 使用 Python 發送速度指令

python:
#!/usr/bin/env python3
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move():
    rospy.init_node('robot_mover', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10)  # 10 Hz

    twist = Twist()
    twist.linear.x = 0.5  # 設定前進速度
    twist.angular.z = 0.3  # 設定旋轉速度

    for _ in range(50):  # 發送 5 秒的速度指令
        pub.publish(twist)
        rate.sleep()

    twist.linear.x = 0.0  # 停止移動
    twist.angular.z = 0.0
    pub.publish(twist)

if __name__ == "__main__":
    move()

🔹 執行方式：

1. 儲存為 move_cmd_vel.py
2. 給予執行權限：

   bash:
   chmod +x move_cmd_vel.py
   

3. 執行：

   bash:
   rosrun <your_package> move_cmd_vel.py
   

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方法 3：使用 /gazebo/set_link_state 移動機器人的部件

如果你只想移動機器人的某個 連結 (link)，例如讓機械臂某個關節變動，可以使用 /gazebo/set_link_state。

3.1 使用 rostopic pub 設定某個 Link 的狀態

bash:
rostopic pub -1 /gazebo/set_link_state gazebo_msgs/LinkState '{
  link_name: "robot::arm_link",
  pose: {
    position: { x: 1.0, y: 0.5, z: 1.2 },
    orientation: { x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0 }
  },
  twist: { linear: { x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0 }, angular: { x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0 } },
  reference_frame: "world"
}'

🔹 說明：

• link_name: "robot::arm_link" → 設定某個 link (替換成你的 link 名稱)。
• pose.position.x/y/z → 設定新位置。
• pose.orientation → 設定旋轉角度。

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結論

方法	適用情境	指令
/gazebo/set_model_state	直接改變機器人位置	rostopic pub or Python
/cmd_vel	讓機器人移動 (類似遙控車)	rostopic pub or Python
/gazebo/set_link_state	只改變某個連結的位置	rostopic pub or Python

如果你想讓機器人立即跳躍到某個位置，用 /gazebo/set_model_state 會比較簡單；如果你想模擬機器人的移動行為，使用 /cmd_vel 會更貼近真實機器人的運動方式。

你可以根據你的需求選擇最適合的方法來控制 Gazebo 中的機器人！🚀