ROS 使用的程式需求 及 工具需求

 1#ROS (機器人作業系統) 主要使用 C++ 和 Python 作為程式語言。

1.1●C++：由於其效能和效率，C++ 通常用於開發需要高性能的核心 ROS 節點，例如底層硬體驅動程式、感測器處理、運動規劃等。

1.2●Python：Python 因其易於學習和快速開發的特性，常用於開發上層的 ROS 節點，例如使用者介面、資料分析、腳本等。

在 ROS 中，節點之間透過訊息傳遞 (Topics) 和服務 (Services) 來進行溝通，這些訊息和服務都可以用 C++ 或 Python 來實現。

2#IDE 工具介紹

雖然來源沒有明確指出 ROS 開發所使用的特定 IDE，但根據一般開發實踐，以下是一些常用的 IDE 和工具：

2.1●Visual Studio Code (VS Code): VS Code 是一個輕量級但功能強大的程式碼編輯器，具有豐富的擴充功能，

例如 ROS 擴充功能，可以提供程式碼補全、除錯、以及 ROS 相關工具整合，並支援多種程式語言.

2.2●Vim/Neovim: Vim 是一個高度可配置的文字編輯器，通常在終端機中使用，非常適合需要快速編輯程式碼的開發人員.

 Neovim 是一個基於 Vim 的現代化編輯器，並具有更多進階功能和擴充性.

2.3●Emacs: Emacs 是一個高度可擴展的文字編輯器，具有許多內建功能和擴充功能，包括對 ROS 開發的支援.

2.4●Qt Creator: Qt Creator 是一個跨平台的 C++ IDE，具有強大的程式碼編輯和除錯功能，

非常適合開發 ROS 節點，尤其是在需要使用 Qt GUI 的時候.

3#其他工具

除了 IDE，以下工具在 ROS 開發中也很重要：

3.1●Catkin: Catkin 是 ROS 的官方編譯工具，用於管理 ROS 專案，建立和安裝 ROS 套件.

3.2●Rviz: Rviz 是一個 3D 可視化工具，用於顯示 ROS 中的感測器資料、機器人模型、地圖等.

3.3●rqt: rqt 是一個 ROS 圖形介面框架，用於除錯和監控 ROS 系統，它包含了許多有用的外掛程式，例如節點圖、topic 監控器等.

3.4●Gazebo: Gazebo 是一個 3D 機器人模擬器，用於測試和驗證 ROS 機器人應用.

總結來說，ROS 開發可以使用 C++ 或 Python，搭配各種 IDE 和工具。

開發者可以根據自己的需求和習慣來選擇合適的程式語言和開發工具。