/rosbot_arm_control/command Topic 正在接收訊息 debug err message !

 

錯誤分析

css
[ERROR] Cannot create trajectory from message. It does not contain the expected joints.

這個錯誤表示： ✅ 你的 /rosbot_arm_control/command Topic 正在接收訊息 

❌ ROS 控制器 (rosbot_arm_control) 無法正確解析 Joint Trajectory 可能的原因：

1. 控制器 (rosbot_arm_control) 的 joints 配置錯誤
2. 發送的 /rosbot_arm_control/command 訊息中的 joint_names 不匹配
3. Gazebo 內的機械手臂 joint_names 和 joint_trajectory_controller.yaml 定義的 joints 不匹配
4. URDF (robot_description) 內的 joint_name 與控制器的 joint_name 不一致

---

🚀 1️⃣ 檢查 /rosbot_arm_control/command 發送的 Joint Names

📌 檢查 ROS Topic

bash
rostopic echo /rosbot_arm_control/command

✅ 輸出應該是類似這樣

yaml
joint_names:
  - joint_1
  - joint_2
  - joint_3
  - joint_4
  - joint_5
  - joint_6

❌ 如果 joint_names 與你控制器的 joint_trajectory_controller.yaml 設定不匹配，請修正發送端的訊息

📌 手動發送正確的關節訊息

bash
rostopic pub -1 /rosbot_arm_control/command trajectory_msgs/JointTrajectory '
joint_names: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
points:
  - positions: [0.0, -0.5, 1.0, -1.5, 0.5, 0.0]
    time_from_start: {secs: 3, nsecs: 0}'

如果 這個訊息可以讓手臂動作，表示你的控制節點有問題，需要修正 joint_names。

---

🚀 2️⃣ 檢查 joint_trajectory_controller.yaml

📌 打開 joint_trajectory_controller.yaml

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/config/joint_trajectory_controller.yaml

📌 確保 joints 名稱正確

yaml
rosbot_arm_control:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - joint_1
    - joint_2
    - joint_3
    - joint_4
    - joint_5
    - joint_6

❌ 如果 joints 名稱與 rostopic echo /rosbot_arm_control/command 顯示的不一致，請修正後重新加載

bash
rosparam load ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/config/joint_trajectory_controller.yaml

📌 確認 rosparam 內的 joint_names 是否正確

bash
rosparam get /rosbot_arm_control/joints

✅ 應該輸出

diff
- joint_1
- joint_2
- joint_3
- joint_4
- joint_5
- joint_6

---

🚀 3️⃣ 檢查 URDF (robot_description) 內的 joint_names

📌 打開 robot_arm_urdf.urdf

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf

📌 確保所有 Joint 定義的名稱與 joint_trajectory_controller.yaml 的名稱一致

xml
<joint name="joint_1" type="revolute">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="link_1"/>
  <axis xyz="0 0 1"/>
</joint>

✅ 所有關節名稱應與 /rosbot_arm_control/command 內的 joint_names 完全匹配

📌 確認 URDF 已正確載入

bash
rosparam get /robot_description | grep joint

如果關節名稱 不一致，請修正 robot_arm_urdf.urdf 後重新加載：

bash
rosparam load ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf robot_description

---

🚀 4️⃣ 重新啟動控制器

📌 關閉所有運行中的控制器

bash
rosservice call /controller_manager/switch_controller '{start_controllers: [], stop_controllers: ["rosbot_arm_control"], strictness: 1}'

📌 重新加載控制器

bash
rosrun controller_manager spawner rosbot_arm_control

📌 檢查控制器是否正常運行

bash
rosservice call /controller_manager/list_controllers

✅ 應該看到

vbnet
name: "rosbot_arm_control"
state: "running"

---

🚀 5️⃣ 測試手動發送 Joint Trajectory

📌 手動發送測試指令

bash
rostopic pub -1 /rosbot_arm_control/command trajectory_msgs/JointTrajectory '
joint_names: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
points:
  - positions: [0.2, -0.5, 0.8, -1.2, 0.3, 0.1]
    time_from_start: {secs: 5, nsecs: 0}'

📌 觀察機械手臂是否動作

• 如果機械手臂動作，表示你的程式發送的 joint_names 可能有錯
• 如果機械手臂還是不動，請回報 rostopic echo /rosbot_arm_control/command 的完整輸出

---

🚀 總結

步驟	指令	預期結果
1. 檢查 /rosbot_arm_control/command 發送的 joint_names	rostopic echo /rosbot_arm_control/command	應該與 joint_trajectory_controller.yaml 相同
2. 確保 joint_trajectory_controller.yaml 設定正確	nano config/joint_trajectory_controller.yaml	應該與 URDF 定義一致
3. 確保 URDF 內的 joint_names 正確	nano urdf/robot_arm_urdf.urdf	應該包含 joint_1 ~ joint_6
4. 重新啟動控制器	rosservice call /controller_manager/switch_controller	應該顯示 rosbot_arm_control running
5. 手動發送 Joint Trajectory 測試	rostopic pub -1 /rosbot_arm_control/command trajectory_msgs/JointTrajectory	應該讓機械手臂移動

ROS 控制器 (/rosbot_arm_control/command) check

 ROS 控制器 (/rosbot_arm_control/command) 已經收到指令，

但 Gazebo 內的機械手臂關節沒有動作。

可能的原因：

1. Gazebo 沒有正確載入 gazebo_ros_control 插件
2. URDF (robot_description) 缺少 transmission 配置
3. 控制器 (rosbot_arm_control) 沒有正確啟動
4. 關節的 PID 參數 (gains) 沒有正確設定
5. Gazebo 物理引擎 (physics) 設定不當

---

🚀 1️⃣ 確保 Gazebo 有加載 gazebo_ros_control

📌 檢查 Gazebo 是否加載控制插件

bash
rostopic list | grep gazebo

✅ 應該看到類似

bash
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/set_model_configuration
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state

❌ 如果沒有這些 Topics，請確保 URDF 內部有 gazebo_ros_control 插件

📌 打開 URDF (robot_arm_urdf.urdf)

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf

📌 確保 URDF 內有這段

xml
<gazebo>
    <plugin name="control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <robotNamespace>/</robotNamespace>
    </plugin>
</gazebo>

📌 重新啟動 Gazebo

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

📌 確認 Gazebo 插件加載

bash
rosparam list | grep gazebo_ros_control

---

🚀 2️⃣ 確保 URDF (robot_description) 包含 transmission

📌 打開 URDF

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf

📌 確保 transmission 配置正確

xml
<transmission name="joint_1_trans">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="joint_1">
        <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="joint_1_motor">
        <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>1.0</mechanicalReduction>
    </actuator>
</transmission>

📌 確保所有關節都有 transmission 配置，如果沒有，Gazebo 無法控制機械手臂。

📌 重新載入 URDF

bash
rosparam load ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf robot_description

📌 確認 URDF 是否正確

bash
rosparam get /robot_description | grep joint

✅ 應該列出所有關節名稱

---

🚀 3️⃣ 確保控制器 (rosbot_arm_control) 正確啟動

📌 檢查控制器是否在運行

bash
rosservice call /controller_manager/list_controllers

✅ 如果輸出顯示

vbnet
name: "rosbot_arm_control"
state: "running"

代表 控制器已成功啟動。

❌ 如果 state: stopped，請手動啟動

bash
rosrun controller_manager spawner rosbot_arm_control

📌 檢查 /rosbot_arm_control/command 是否發布消息

bash
rostopic echo /rosbot_arm_control/command

如果 消息持續更新，但 Gazebo 內的手臂沒動作，請執行 步驟 4。

---

🚀 4️⃣ 確保 joint_trajectory_controller.yaml 設定正確

📌 打開 joint_trajectory_controller.yaml

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/config/joint_trajectory_controller.yaml

📌 確保 gains 參數存在

yaml
rosbot_arm_control:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - joint_1
    - joint_2
    - joint_3
    - joint_4
    - joint_5
    - joint_6
  gains:
    joint_1: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_2: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_3: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_4: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_5: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_6: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

📌 重新加載 YAML

bash
rosparam load ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/config/joint_trajectory_controller.yaml

📌 檢查 pid_gains 是否正確加載

bash
rosparam list | grep pid_gains

---

🚀 5️⃣ 檢查 Gazebo 物理引擎

📌 修改 Gazebo 物理引擎設定

xml
<world name="default">
  <physics type="ode">
    <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
    <max_step_size>0.001</max_step_size>
    <ode>
      <solver>
        <type>quick</type>
        <iters>50</iters>
      </solver>
    </ode>
  </physics>
</world>

📌 確保 Gazebo 沒有暫停

bash
rosservice call /gazebo/unpause_physics

📌 如果關節仍然無法運動，請手動設定初始值

bash
rosservice call /gazebo/set_model_configuration '{model_name: robot_arm, urdf_param_name: robot_description, joint_names: ["joint_1", "joint_2", "joint_3"], joint_positions: [0.1, -0.2, 0.3]}'

這樣可以確認 Gazebo 是否正確接收關節運動指令。

---

🚀 總結

步驟	指令	預期結果
1. 確保 gazebo_ros_control 加載	`rostopic list	grep gazebo`
2. 確保 URDF transmission 正確	nano urdf/robot_arm_urdf.urdf	應該包含 SimpleTransmission
3. 確保 rosbot_arm_control 運行	rosservice call /controller_manager/list_controllers	應該顯示 running
4. 確保 joint_trajectory_controller.yaml 設定正確	nano config/joint_trajectory_controller.yaml	應該包含 gains 參數
5. 檢查 Gazebo 物理引擎是否正常	rosservice call /gazebo/unpause_physics	應該解除暫停

📌 執行這些步驟後，如果機械手臂還是沒有動作，

check the topic  : 

#rostopic echo /rosbot_arm_control/command  

#rosservice call /controller_manager/list_controllers 

====================================================

rostopic list 沒有 /gazebo/set_model_configuration，表示 Gazebo 可能沒有正確啟動 或 gazebo_ros 插件未正確加載。我們可以透過以下步驟來解決這個問題。

---

🚀 1️⃣ 檢查 Gazebo 是否正在運行

📌 列出所有 ROS 節點

bash
rosnode list

✅ 應該有 /gazebo 和 /gazebo_gui

bash
/gazebo
/gazebo_gui

❌ 如果沒有 /gazebo，請重新啟動 Gazebo

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

📌 確認 Gazebo 內部是否有機械手臂

bash
rostopic echo /gazebo/model_states

✅ 應該顯示機械手臂的資訊

pgsql
name: ['ground_plane', 'robot_arm']

❌ 如果 robot_arm 不在列表內，請手動生成

bash
rosrun gazebo_ros spawn_model -param robot_description -urdf -model robot_arm

---

🚀 2️⃣ 檢查 Gazebo 是否加載 gazebo_ros_control

📌 檢查 URDF (robot_arm_urdf.urdf) 是否包含 gazebo_ros_control

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf

📌 確保這一段存在

xml
<gazebo>
    <plugin name="control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <robotNamespace>/</robotNamespace>
    </plugin>
</gazebo>

❌ 如果這段代碼缺失，請加入後重新啟動 Gazebo

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

---

🚀 3️⃣ 確保 gazebo_ros 插件正確加載

📌 檢查是否已加載 gazebo_ros 插件

bash
rosparam list | grep gazebo

✅ 應該看到

bash
/gazebo
/gazebo_ros_control
/gazebo_ros_paths

❌ 如果沒有 /gazebo_ros_control，請手動加載

bash
rosparam load $(rospack find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch

📌 重新啟動 Gazebo

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

---

🚀 4️⃣ 檢查 /gazebo/set_model_configuration 是否出現

📌 列出所有 Gazebo 相關 Topics

bash
rostopic list | grep gazebo

✅ 應該看到

bash
/gazebo/set_model_configuration

❌ 如果仍然沒有 /gazebo/set_model_configuration，請手動啟動

bash
rosservice call /gazebo/reset_simulation

📌 手動測試

bash
rosservice call /gazebo/set_model_configuration '{model_name: "robot_arm", urdf_param_name: "robot_description", joint_names: ["joint_1", "joint_2", "joint_3"], joint_positions: [0.1, -0.2, 0.3]}'

如果 執行這個指令後 Gazebo 內的機械手臂仍然不動，請執行 步驟 5。

---

🚀 5️⃣ 檢查 Gazebo 物理引擎

📌 確認 Gazebo 沒有暫停

bash
rosservice call /gazebo/unpause_physics

✅ 應該解除暫停，Gazebo 應該恢復運作

📌 檢查物理引擎設定

xml
<physics type="ode">
  <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
  <max_step_size>0.001</max_step_size>
</physics>

📌 修改 empty.world 或 robot_arm.world，確保 physics 設定正確

---

🚀 總結

步驟	指令	預期結果
1. 確保 Gazebo 運行	rosnode list	應該有 /gazebo
2. 檢查 gazebo_ros_control	nano urdf/robot_arm_urdf.urdf	應該包含 libgazebo_ros_control.so
3. 檢查 Gazebo 相關 Topics	`rostopic list	grep gazebo`
4. 嘗試手動設定關節位置	rosservice call /gazebo/set_model_configuration	應該讓機械手臂移動
5. 確保 Gazebo 沒有暫停	rosservice call /gazebo/unpause_physics	應該解除暫停

# rostopic list | grep gazebo   check 輸出

 NVIDIA AI @ gazebo使用gpu加速

gazebo使用gpu加速

告诉系统在加载 OpenGL 图形库时，优先使用 NVIDIA 的 GLX 实现，而不是默认的集成显卡的 OpenGL 实现（如 Intel）。启用gazebo后再次查看nvidia-smi，可以看到GPU进程中存在ign gazebo server和ign gazebo gui，说明gazbeo已经使用GPU进行了加速。由于机器使用的是Intel/Nvidia 系统，模拟器默认会在 Intel

 karmueo46  ·  2024-09-20 12:11:20 发布

我的gazebo版本是Fortress。通过nvidia-smi查看gpu缓存和进程占用情况，始终没有使用到gpu资源。

由于机器使用的是Intel/Nvidia 系统，模拟器默认会在 Intel cpu下运行，而不是使用 Nvidia GPU。

其实只要配置以下环境变量即可：

export __NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1
export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia

将 __NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD 环境变量设置为 1：表示启用 Prime Render Offload 功能。此功能允许 NVIDIA GPU 动态地承担图形渲染任务，而默认情况下，集成显卡处理基本的显示任务。

将 __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME 设置为 nvidia：告诉系统在加载 OpenGL 图形库时，优先使用 NVIDIA 的 GLX 实现，而不是默认的集成显卡的 OpenGL 实现（如 Intel）。这样可以确保图形渲染任务使用 NVIDIA GPU 来处理，而不是集成显卡。

启用gazebo后再次查看nvidia-smi，可以看到GPU进程中存在ign gazebo server和ign gazebo gui，说明gazbeo已经使用GPU进行了加速。

(Robot_arm)執行 package 裡的 Python 程式碼

 在 ROS (Robot Operating System) 中執行 package 裡的 Python 程式碼，主要有以下幾個步驟：

1. 確認 Python 程式碼的準備

• Shebang 行：
  • Python 程式碼的第一行必須包含 #!/usr/bin/env python，這行稱為 Shebang，它告訴系統使用 Python 解釋器來執行這個檔案。
• ROS 函式庫：
  • 如果你的 Python 程式碼需要使用 ROS 的功能，例如發布/訂閱主題或呼叫服務，你需要匯入 rospy 函式庫。
• 執行權限：
  • Python 程式碼檔案需要有執行權限。你可以使用 chmod +x your_python_script.py 指令來給予執行權限。

2. 將 Python 程式碼放入 package 中

• scripts 資料夾：
  • 通常，ROS package 會在根目錄下建立一個 scripts 資料夾，用於存放 Python 程式碼。
  • 將你的 python 檔案放入此資料夾中。

3. 編譯 package

• catkin_make：
  • 在終端機中，切換到你的 ROS 工作區（workspace）的根目錄，然後執行 catkin_make 指令來編譯 package。
  • python 的node 基本上不需要在 CMakeLists.txt 做額外修改，但要確認package.xml 內有加入 python 的相依性。

4. 執行 Python 程式碼

• rosrun 指令：
  • 使用 rosrun <package_name> <python_script_name.py> 指令來執行 Python 程式碼。
  • 將 <package_name> 替換為你的 package 名稱，<python_script_name.py> 替換為你的 Python 程式碼檔案名稱。
  • 例如：rosrun my_package my_node.py

範例

假設你有一個名為 my_package 的 package，並且在 scripts 資料夾下有一個名為 my_node.py 的 Python 程式碼檔案。以下是一個簡單的範例：

• my_node.py：

Python

#!/usr/bin/env python
import rospy

def main():
    rospy.init_node('my_node')
    rospy.loginfo('Hello, ROS!')
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    main()

• 執行步驟：
  1. 給予執行權限：chmod +x my_node.py
  2. 編譯 package：catkin_make
  3. 執行程式碼：rosrun my_package my_node.py

注意事項

• 確保你的 ROS 環境已經正確設定。
• 如果你的 Python 程式碼需要使用 ROS 的功能，請確保已經正確初始化 ROS 節點（使用 rospy.init_node()）。
• 如果你的 python 程式碼有使用到其他python的package，請確認該package有安裝在你的環境中。

(Robot_arm)ROS 控制器 (robot_arm_controller) 沒有成功加載

 你的 ROS 控制器 (robot_arm_controller) 沒有成功加載，可能是 #1 joint_trajectory_controller.yaml 配置有問題，

或者

#2  ros-controllers 沒有安裝或加載。

我們需要逐步確認這些問題。

---

🚀 1️⃣ 檢查 ros-noetic-ros-controllers 是否安裝

📌 執行以下指令檢查是否已安裝

bash
apt list --installed | grep ros-noetic-ros-controllers

如果 沒有安裝，請執行以下指令：

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers

📌 安裝完成後，重新啟動 Launch

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

📌 檢查控制器類型是否已經載入

bash
rosservice call /controller_manager/list_controller_types

✅ 如果 輸出包含：

position_controllers/JointTrajectoryController

代表 控制器已經安裝，請執行 步驟 2 確認 YAML 設定。

❌ 如果 沒有 JointTrajectoryController，請確保 ros-controllers 已安裝，然後重啟機器：

bash
sudo reboot

---

🚀 2️⃣ 檢查 joint_trajectory_controller.yaml 設定

📌 打開 joint_trajectory_controller.yaml

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/config/joint_trajectory_controller.yaml

📌 確認內容是否正確

yaml
robot_arm_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - joint_1
    - joint_2
    - joint_3
    - joint_4
    - joint_5
    - joint_6
  gains:
    joint_1: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_2: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_3: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_4: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_5: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_6: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

📌 然後手動加載 YAML

bash
rosparam load ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/config/joint_trajectory_controller.yaml

📌 檢查是否已經加載

bash
rosparam list | grep robot_arm_controller

如果 沒有輸出任何內容，表示 joint_trajectory_controller.yaml 沒有正確載入，請執行 步驟 3 確保 robot_arm_control.launch 正確載入 YAML。

---

🚀 3️⃣ 確保 robot_arm_control.launch 內有載入 YAML

📌 打開 robot_arm_control.launch

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/launch/robot_arm_control.launch

📌 確保這一行存在

xml
<rosparam file="$(find robot_arm_urdf)/config/joint_trajectory_controller.yaml" command="load"/>

📌 重新啟動 Launch

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

📌 再次檢查

bash
rosservice call /controller_manager/list_controllers

如果 仍然報錯，請執行 步驟 4。

---

🚀 4️⃣ 手動啟動控制器

📌 嘗試手動加載 robot_arm_controller

bash
rosrun controller_manager spawner robot_arm_controller

📌 如果 robot_arm_controller 能成功啟動，則問題可能是 launch 檔案沒有正確啟動控制器，請確認以下設定

xml
<node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner"
      respawn="false" output="screen"
      args="joint_state_controller robot_arm_controller hand_ee_controller"/>

📌 然後重新啟動

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

---

🚀 5️⃣ 確保 gazebo_ros_control 插件已載入

📌 打開 robot_arm_urdf.urdf

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf

📌 確保 gazebo_ros_control 插件存在

xml
<gazebo>
    <plugin name="control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <robotNamespace>/</robotNamespace>
    </plugin>
</gazebo>

📌 然後重新啟動

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

---

🚀 6️⃣ 確保機械手臂 URDF 內有 transmission

📌 打開 robot_arm_urdf.urdf

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf

📌 確保 transmission 配置正確

xml
<transmission name="joint_1_trans">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="joint_1">
        <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="joint_1_motor">
        <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>1.0</mechanicalReduction>
    </actuator>
</transmission>

📌 重新載入 URDF

bash輯
rosparam load ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf robot_description

---

🚀 總結

步驟	指令	預期結果
1. 安裝 ros-controllers	sudo apt install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers	確保 JointTrajectoryController 存在
2. 確保 YAML 設定正確	nano config/joint_trajectory_controller.yaml	應該包含 robot_arm_controller
3. 確保 robot_arm_control.launch 正確載入 YAML	nano launch/robot_arm_control.launch	應該包含 <rosparam>
4. 嘗試手動啟動控制器	rosrun controller_manager spawner robot_arm_controller	應該能成功加載控制器
5. 確保 gazebo_ros_control 插件已載入	nano urdf/robot_arm_urdf.urdf	應該包含 <plugin>
6. 確保 URDF transmission 設定正確	nano urdf/robot_arm_urdf.urdf	應該包含 SimpleTransmission