Docker 啟動 osrf/ros:indigo-desktop-full

如果要使用 Docker 啟動 osrf/ros:indigo-desktop-full

並讓 Gazebo 或其他 GUI 應用程式顯示在主機上，

你需要讓 Docker 容器能夠存取 X11 顯示伺服器。

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步驟 1：確保 Docker 已安裝

若尚未安裝 Docker，可使用以下指令安裝：

bash
sudo apt update
sudo apt install docker.io -y

確保 Docker 服務正在運行：

bash
sudo systemctl start docker
sudo systemctl enable docker

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步驟 2：允許 X11 顯示 GUI

讓主機允許 docker 容器使用 X11：

bash
xhost +local:docker

你可以驗證顯示變數：

bash
echo $DISPLAY

通常會顯示類似 :0 或 :1，這是 X11 顯示伺服器的地址。

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步驟 3：使用 Docker 啟動 ROS Indigo

執行以下指令，並確保：

• -e DISPLAY=$DISPLAY 讓 Docker 使用 X11
• -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix 掛載 X11 介面
• --net=host 讓 ROS 使用相同的網路環境（可選）

啟動 ROS Indigo 容器

bash
docker run -it --rm \
    --net=host \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    --privileged \
    osrf/ros:indigo-desktop-full bash

這會進入容器的 bash 介面，你可以在這裡執行 ROS 指令。

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步驟 4：測試 GUI（Rviz 或 Gazebo）

進入容器後，啟動 rviz 或 Gazebo 來測試顯示功能：

bash
rviz

或者：

bash
gazebo

如果 GUI 成功顯示在主機上，表示 X11 轉發成功。

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步驟 5：啟動 ROS Master 並運行 Gazebo

在 Docker 容器內：

bash
roscore

另開一個新的終端機，再次進入 Docker 容器：

bash
docker exec -it <container_id> bash

然後啟動 Gazebo：

bash
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

這樣 Gazebo 會在主機上顯示。

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其他技巧

1. 使用 --device 掛載 GPU（如果有 NVIDIA 顯卡）

如果你使用 NVIDIA 顯卡並希望 GPU 加速：

bash
docker run -it --rm \
    --gpus all \
    --net=host \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    --privileged \
    osrf/ros:indigo-desktop-full bash

這樣可以讓 Gazebo 或 RViz 更流暢地運行。

2. 永久允許 X11

如果不想每次都執行 xhost +local:docker，可以在 ~/.bashrc 或 ~/.profile 中加入：

bash
xhost +local:docker

這樣每次開機時都會自動允許 X11 共享。

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總結

1. 確保 Docker 已安裝
2. 允許 Docker 容器使用 X11 (xhost +local:docker)
3. 使用 docker run 掛載 DISPLAY 和 X11
4. 測試 GUI 應用程式（Gazebo, RViz）
5. 啟動 ROS 並運行模擬環境

這樣你就可以在 Docker 容器內運行 ROS Indigo + Gazebo，並在主機顯示介面上查看結果！ 🚀

#3===============================================

sudo docker run -it --rm \

    --net=host \

    -e DISPLAY=$DISPLAY \

    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \

    --privileged \

    --name ros_container \

    osrf/ros:indigo-desktop-full bash -c "

    useradd -m -s /bin/bash ubuntu && \

    echo 'ubuntu:ubuntu' | chpasswd && \

    su - ubuntu"

#4===============================================

sudo docker run -it --rm \

    --gpus all \

    --net=host \

    -e DISPLAY=$DISPLAY \

    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \

    --privileged \

    osrf/ros:indigo-desktop-full bash -c "

    useradd -m -s /bin/bash ubuntu && \

    echo 'ubuntu:ubuntu' | chpasswd && \

    su - ubuntu"

#5===============================================

sudo docker run -it --rm \

    --net=host \

    -e DISPLAY=$DISPLAY \

    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \

    -v $(pwd)/data:/home/ubuntu/data \

    --privileged \

    --name ros_container \

    osrf/ros:indigo-desktop-full bash -c "

    useradd -m -s /bin/bash ubuntu && \

    echo 'ubuntu:ubuntu' | chpasswd && \

    chown -R ubuntu:ubuntu /home/ubuntu/data && \

    su - ubuntu"

#6======================================================

sudo docker run -it --rm \

    --net=host \

    -e DISPLAY=$DISPLAY \

    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \

    -v $(pwd)/data:/home/ubuntu/data \

    --privileged \

    --name ros_container \

    osrf/ros:indigo-desktop-full bash

#===========================

which roscore

source /opt/ros/indigo/setup.bash

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

ps aux | grep roscore

pkill -f roscore

roscore

echo $ROS_MASTER_URI

http://localhost:11311

#=======================================

 apt update && apt install -y \

  libgl1-mesa-glx \

  libgl1-mesa-dri \

  libqt5gui5 \

  mesa-utils \

  x11-apps

解決方案  前提條件  你需要確保宿主機上已經安裝了 X11 服務器（例如，Linux 上通常是 Xorg）。 

 

你需要從宿主機將顯示環境傳遞到容器中。 

 步驟 1：檢查宿主機的顯示環境 

在宿主機上運行： 

bash 

 echo $DISPLAY 

 

通常會輸出 :0 或類似的值。如果沒有輸出，說明宿主機的 X11 環境尚未正確設置，需先解決這部分。 

步驟 2：啟動 Docker 容器時傳遞顯示環境 

啟動容器時，需要將宿主機的 DISPLAY 環境變量和 X11 套接字（socket）共享給容器。假設你使用的是 ros:noetic 映像，命令如下： 

bash 

 docker run -it \

  --env "DISPLAY=$DISPLAY" \

  --volume "/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix" \

  --name ros_container \

  ros:noetic 

 

--env "DISPLAY=$DISPLAY"：將宿主機的顯示環境傳遞到容器。 

 

--volume "/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix"：共享 X11 套接字，讓容器可以與宿主機的 X 服務器通信。 

 步驟 3：安裝必要的圖形庫 

ros:noetic 映像可能缺少一些運行 RViz 和 Gazebo 所需的圖形庫。你需要在容器中安裝它們。進入容器後運行： 

bash 

 apt update && apt install -y \

  libgl1-mesa-glx \

  libgl1-mesa-dri \

  libqt5gui5 \

  mesa-utils \

  x11-apps 

 

libgl1-mesa-glx 和 libgl1-mesa-dri：提供 OpenGL 支持。 

 

libqt5gui5：提供 Qt 的 GUI 支持。 

 

mesa-utils 和 x11-apps：用於測試圖形環境。 

 步驟 4：測試圖形環境 

在容器中運行以下命令測試 X11 是否正常工作： 

bash 

 xclock 

 

如果一個時鐘窗口彈出，說明 X11 配置成功。如果失敗，會有進一步的錯誤訊息可以排查。 

步驟 5：啟動 RViz 或 Gazebo 

現在嘗試啟動 RViz 或 Gazebo： 

bash 

 rosrun rviz rviz 

 

或 

bash 

 rosrun gazebo_ros gazebo