(Robot_arm)執行 package 裡的 Python 程式碼

 在 ROS (Robot Operating System) 中執行 package 裡的 Python 程式碼，主要有以下幾個步驟：

1. 確認 Python 程式碼的準備

• Shebang 行：
  • Python 程式碼的第一行必須包含 #!/usr/bin/env python，這行稱為 Shebang，它告訴系統使用 Python 解釋器來執行這個檔案。
• ROS 函式庫：
  • 如果你的 Python 程式碼需要使用 ROS 的功能，例如發布/訂閱主題或呼叫服務，你需要匯入 rospy 函式庫。
• 執行權限：
  • Python 程式碼檔案需要有執行權限。你可以使用 chmod +x your_python_script.py 指令來給予執行權限。

2. 將 Python 程式碼放入 package 中

• scripts 資料夾：
  • 通常，ROS package 會在根目錄下建立一個 scripts 資料夾，用於存放 Python 程式碼。
  • 將你的 python 檔案放入此資料夾中。

3. 編譯 package

• catkin_make：
  • 在終端機中，切換到你的 ROS 工作區（workspace）的根目錄，然後執行 catkin_make 指令來編譯 package。
  • python 的node 基本上不需要在 CMakeLists.txt 做額外修改，但要確認package.xml 內有加入 python 的相依性。

4. 執行 Python 程式碼

• rosrun 指令：
  • 使用 rosrun <package_name> <python_script_name.py> 指令來執行 Python 程式碼。
  • 將 <package_name> 替換為你的 package 名稱，<python_script_name.py> 替換為你的 Python 程式碼檔案名稱。
  • 例如：rosrun my_package my_node.py

範例

假設你有一個名為 my_package 的 package，並且在 scripts 資料夾下有一個名為 my_node.py 的 Python 程式碼檔案。以下是一個簡單的範例：

• my_node.py：

Python

#!/usr/bin/env python
import rospy

def main():
    rospy.init_node('my_node')
    rospy.loginfo('Hello, ROS!')
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    main()

• 執行步驟：
  1. 給予執行權限：chmod +x my_node.py
  2. 編譯 package：catkin_make
  3. 執行程式碼：rosrun my_package my_node.py

注意事項

• 確保你的 ROS 環境已經正確設定。
• 如果你的 Python 程式碼需要使用 ROS 的功能，請確保已經正確初始化 ROS 節點（使用 rospy.init_node()）。
• 如果你的 python 程式碼有使用到其他python的package，請確認該package有安裝在你的環境中。