ROS Master 設定的參考條件（應用於多機系統 ROS)

 在 ROS1 系統中，ROS Master 是整個系統的中樞（central hub），負責協調所有節點的命名與通訊。當你的 ROS 系統中有 多台主機、不同 IP 分布 時，選擇哪台主機當 ROS Master 對系統穩定性與效能有明顯影響。

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✅ 適合當 ROS Master 的主機條件

條件	說明
✅ 網路穩定、不易掉線的主機	ROS Master 是所有 node 的註冊中心，掉線會導致系統通訊中斷
✅ 具備靜態 IP（固定 IP）	避免 ROS_MASTER_URI 改變，確保其他主機能正確連線
✅ 系統效能佳 / 無太多資源佔用	雖然 roscore 很輕量，但如果該主機同時運行大量 ROS 計算，也可能影響穩定性
✅ 優先是執行感知 / 控制中心的主機	如果某主機負責資料整合（如影像、雷達等），當它為 Master 可以降低延遲
✅ 與其他主機網路互通最佳者	若在多網段或 NAT 下，選擇網路最通透的機器當 Master 比較穩定

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🚫 不適合當 ROS Master 的主機

條件	說明
❌ 筆電、行動裝置、無線網路不穩者	掛掉或休眠會讓整個 ROS 系統中斷
❌ 工作站數據變動大、會頻繁重開機者	每次重啟 ROS_MASTER_URI 都需其他機器手動重設
❌ 邊緣設備（Edge device）	如樹莓派、Jetson Nano 等設備，資源有限、穩定性較差

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📌 常見部署範例

🧠 範例一：中央控制電腦作為 ROS Master

適合小型機器人、多感測器系統集中管理的情境。

• 192.168.0.10：控制中心（如主 PC / 策略運算主機）✅ ROS Master
• 192.168.0.20：感測器處理主機（如 Jetson Nano）
• 192.168.0.30：機器人底盤控制板（如樹莓派）

✅ 各節點設定：

bash
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.10:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.xx   # 各自機器 IP

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🧠 範例二：機器人本體主機為 ROS Master

適合移動型機器人，並由遠端設備連接觀測 / 控制。

• 192.168.0.10：機器人控制板（如 Jetson / RPi）✅ ROS Master
• 192.168.0.100：操作員筆電（RViz、監控）
• 192.168.0.101：遠端感測模組（如 LiDAR）

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🎯 推薦策略

系統規模	建議 Master 位置
單一設備	該設備上即可
機器人 + 遠端監控	設在機器人本體上
多主機計算分工	選一台穩定主機（主機中心 / 控制台）為 Master
使用 Docker / 虛擬機	宿主機當 Master，容器使用 host network

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✅ 總結建議

建議事項	原因
固定 IP（靜態 IP）	保證其他機器不需一直改環境變數
優先選網路穩定、運算能力夠的主機	確保 Master 不當機，資料流不中斷
若為可移動機器人，建議把 Master 放在機器人本體	可以離線自主運作，不依賴外部連線
避免筆電、Wi-Fi 當 Master	電池耗盡或休眠將中斷整個系統

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