ORB-SLAM3 支援 ROS1 整合

 ORB-SLAM3 支援 ROS1 整合，而且比 ROS2 更成熟穩定（開發者原本就是基於 ROS1 開發 wrapper 的），很多研究和專案也是以 ROS1 為基礎。

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🎯 你將達成的目標：

✅ 使用 ROS1（如 Noetic）整合 ORB-SLAM3，讓它：

• 訂閱 /camera/image_raw 與 /imu/data（視狀況）
• 自動建圖 + 發布 /odom, /tf, /orbslam3/pose
• 可搭配 rosbag 回放或實時相機串流
• 可與導航、控制、地圖伺服器等 ROS 節點整合

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🛠️ Step-by-step：ROS1 + ORB-SLAM3 整合流程

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🧱 1. 環境建議

項目	建議
作業系統	Ubuntu 20.04
ROS 版本	ROS Noetic
OpenCV	4.x（libopencv-dev）
相依套件	Pangolin、GTSAM、Eigen3

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🧰 2. 建立 ROS1 工作區

bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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📦 3. 下載 ORB-SLAM3 ROS1 Wrapper

bash
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

這個 repo 已經內含 ROS1 的 Examples/ROS 範例

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⚙️ 4. 編譯 ORB-SLAM3 with ROS

bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make -j$(nproc)

💡 若出現錯誤：

• 檢查你有沒有安裝 libopencv-dev, libpangolin-dev, libyaml-cpp-dev
• 若用 CUDA 編譯報錯，可先試純 CPU 模式

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📁 5. 建立相機設定檔與詞彙檔

你需要：

• camera.yaml（內含 fx, fy, cx, cy...）
• ORBvoc.txt（詞彙檔，可從 GitHub releases 下載）

放在 /home/yourname/ORB_SLAM3/config/ 路徑下

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▶️ 6. 執行 ORB-SLAM3 ROS 節點

範例：單目相機

bash
rosrun ORB_SLAM3 Mono \
    /home/you/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt \
    /home/you/ORB_SLAM3/Examples/ROS/Monocular/YourCam.yaml \
    true  # ← 表示使用圖像時間戳同步

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📡 7. rosbag 播放影像資料

bash
rosbag play your_video_data.bag

記得要包含 /camera/image_raw 話題。

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📤 8. ORB-SLAM3 ROS 輸出資訊

話題	說明
/orbslam3/pose	相機 pose（geometry_msgs/PoseStamped）
/tf	世界 → 相機轉換（可用於地圖）
/map（無）	ORB-SLAM3 不會主動發布地圖話題，但你可改寫程式導出

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🚀 延伸功能與整合建議

功能	說明
加上 IMU 支援	使用 Mono_Inertial 模式，訂閱 /imu/data
整合導航	可將 /orbslam3/pose → /odom → move_base
地圖儲存	可用 Open3D、evo、PCL 將點雲或軌跡儲存成 .ply/.pcd

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🧪 測試範例 rosbag

可先測試官方資料集：

• TUM RGBD
• EuRoC MAV（含 IMU）

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✅ 小結：你現在可以...

bash
# 播放 rosbag
rosbag play yourdata.bag

# 執行 ORB-SLAM3 節點
rosrun ORB_SLAM3 Mono ORBvoc.txt camera.yaml true

📌 再透過 rviz 查看 pose、軌跡
📌 再與導航或控制整合

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❓想進一步？

我可以幫你：

• 寫完整 ROS Launch 檔 → roslaunch orbslam3_run.launch
• 整合 ROS bag 播放 + slam + tf + odom
• 改寫 node 將 pose 導出為 /odom
• 產生 .ply 地圖儲存器

要不要我幫你包一份 ROS1 launch 包？

還是把你的影片轉 ROS Bag？