dockerfile 建立新 image

 dockerfile 建立新　image

如果你想要建立一個 新的 Docker Image，基於 osrf/ros:indigo-desktop-full，並且能夠運行 Gazebo，這裡是你的 Dockerfile 建立方式。

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1. 建立 Dockerfile

在你的工作目錄中，建立一個 Dockerfile 檔案：

Dockerfile
# 使用 OSRF 官方的 ROS Indigo + Gazebo 映像
FROM osrf/ros:indigo-desktop-full

# 設定時區 (可選)
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
RUN apt-get update && apt-get install -y tzdata \
    && ln -sf /usr/share/zoneinfo/Asia/Taipei /etc/localtime \
    && dpkg-reconfigure -f noninteractive tzdata

# 安裝必要的工具和 Gazebo 依賴
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    mesa-utils \
    x11-xserver-utils \
    xauth \
    ros-indigo-gazebo-ros \
    ros-indigo-gazebo-ros-control \
    ros-indigo-gazebo-plugins \
    ros-indigo-gazebo-msgs \
    python-rosdep \
    python-rosinstall \
    python-rosinstall-generator \
    python-wstool \
    build-essential

# 初始化 rosdep
RUN rosdep init && rosdep update

# 建立 ubuntu 使用者 (密碼 ubuntu)
RUN useradd -m -s /bin/bash ubuntu && echo "ubuntu:ubuntu" | chpasswd && adduser ubuntu sudo

# 切換到 ubuntu 使用者
USER ubuntu
WORKDIR /home/ubuntu

# 設定 ROS 環境變數
RUN echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
RUN echo "export DISPLAY=:0" >> ~/.bashrc

# 預設啟動 Bash
CMD ["/bin/bash"]

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2. 建立 Docker Image

在 Dockerfile 所在的目錄，執行：

bash
docker build -t my_ros_gazebo .

這會建立一個名為 my_ros_gazebo 的 Docker Image。

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3. 啟動容器

執行以下指令來啟動容器，並確保 GUI 可以顯示：

bash
xhost +local:docker
docker run -it --rm \
    --net=host \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    --privileged \
    --name ros_container \
    my_ros_gazebo bash

進入容器後，你可以執行：

bash
gazebo

確認 Gazebo 能夠顯示 GUI。

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4. 儲存並重新使用 Image

如果你想要儲存這個 Image，讓它保持你安裝的環境：

bash
docker commit ros_container my_ros_gazebo:latest

然後下次就可以直接執行：

bash
docker run -it --rm --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --privileged my_ros_gazebo bash

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總結

1. 建立 Dockerfile
2. 使用 docker build -t my_ros_gazebo . 來建立 Image
3. 使用 docker run 來執行，並確保 GUI 可以顯示
4. 可以使用 docker commit 來保存修改後的 Image

這樣你就有一個完整的 ROS Indigo + Gazebo 環境，可以在 Docker 內運行 Gazebo GUI 🚀！

你說：

REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE <none> <none> 29f1c59c8e0c 8 seconds ago 2.21GB <none> <none> 7185793e11ee 7 weeks ago 5.79GB osrf/ros indigo-desktop-full 02cc98cfb8ba 14 months ago 2.16GB 如何更改　images 名稱

如果你的 Docker Image 顯示為 <none>，表示它是個 dangling image（沒有被命名的 image）。你可以透過 docker tag 來修改名稱。

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更改 Docker Image 的名稱

方法 1：使用 docker tag

執行以下指令，把 IMAGE ID 替換成你想要命名的 image ID：

bash
docker tag 29f1c59c8e0c my_ros_gazebo:latest

這樣 IMAGE ID = 29f1c59c8e0c 會變成：

nginx
REPOSITORY       TAG         IMAGE ID       CREATED        SIZE
my_ros_gazebo    latest      29f1c59c8e0c   8 seconds ago   2.21GB

如果你要給不同的版本命名，例如：

bash
docker tag 29f1c59c8e0c my_ros_gazebo:v1.0

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方法 2：使用 docker commit（如果正在運行）

如果你正在運行的容器已經修改過，並且想要存成新的 image：

bash
docker commit <container_id> my_ros_gazebo:latest

你可以用 docker ps -a 來查詢 container_id。

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方法 3：刪除舊的 unnamed images

如果你不需要 <none> 的 image，可以清理掉：

bash
docker image prune -a

這會刪除所有沒有被 tag 的 images。

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檢查結果

執行：

bash
docker images

應該會看到：

nginx
REPOSITORY       TAG         IMAGE ID       CREATED         SIZE
my_ros_gazebo    latest      29f1c59c8e0c   8 seconds ago   2.21GB

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這樣你就成功將 Docker Image 命名，之後可以用：

bash
docker run -it my_ros_gazebo:latest bash

來運行這個 Image 🚀！

你說：

ros gazebo 在不同 docker 中啟動要如何連接

要讓 Gazebo 在不同 Docker 容器中連接，需要確保 ROS Master 和 Gazebo 之間可以通訊，通常有以下方式：

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方法 1：使用 --net=host 讓所有 Docker 共享網路

這是最簡單的方式，適用於 單機環境：

啟動 ROS Master 和 Gazebo（第一個 Docker 容器）

bash
docker run -it --rm \
    --net=host \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    --privileged \
    --name ros_master \
    my_ros_gazebo bash

進入容器後，執行：

bash
roscore &
gazebo --verbose

這樣 ROS Master 和 Gazebo 都會在 localhost 上運行。

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在第二個 Docker 容器中連接

開啟新的終端機，然後啟動 第二個 ROS 容器：

bash
docker run -it --rm \
    --net=host \
    --name ros_client \
    my_ros_gazebo bash

進入容器後，執行：

bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:11345
rostopic list

如果 rostopic list 可以顯示 Gazebo 的 Topic，表示連線成功！

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方法 2：使用 Docker 網路橋接模式

這適用於 不同機器 或 不想使用 --net=host 的情況。

1. 創建 Docker 網路

bash
docker network create ros_network

2. 啟動 ROS Master 和 Gazebo

bash
docker run -it --rm \
    --net=ros_network \
    --name ros_master \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    --privileged \
    my_ros_gazebo bash

然後在容器內執行：

bash
roscore &
gazebo --verbose

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3. 啟動第二個 ROS 容器

bash
docker run -it --rm \
    --net=ros_network \
    --name ros_client \
    my_ros_gazebo bash

進入容器後，執行：

bash
export ROS_MASTER_URI=http://ros_master:11311
export GAZEBO_MASTER_URI=http://ros_master:11345
rostopic list

如果 rostopic list 顯示 Gazebo 的 topic，表示連線成功！

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方法 3：在不同機器上的 Docker 容器連接

如果 ROS 和 Gazebo 在不同主機的 Docker 容器內運行，需要手動設定 IP。

1. 在 ROS Master 主機（A機器）執行

bash
docker run -it --rm \
    --net=host \
    --name ros_master \
    my_ros_gazebo bash

然後執行：

bash
export ROS_IP=192.168.1.100  # A機器的IP
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311
roscore &
gazebo --verbose

2. 在客戶端（B機器）Docker 容器內執行

bash
docker run -it --rm \
    --net=host \
    --name ros_client \
    my_ros_gazebo bash

然後設定連接：

bash
export ROS_IP=192.168.1.101  # B機器的IP
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311
export GAZEBO_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11345
rostopic list

這樣 B機器的 ROS 也可以連接 A機器的 Gazebo。

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總結

1. 在同一台電腦上，使用 --net=host 是最簡單的方法
2. 使用 Docker 自訂網路 docker network create ros_network 可以讓不同容器通訊
3. 在不同機器上，手動設定 ROS_MASTER_URI 和 GAZEBO_MASTER_URI

試試這些方法，你的 Docker 容器應該就能互相連接 ROS 和 Gazebo 🚀！