EuRoC 是做視覺 SLAM 和視覺慣性導航（VIO）最常用的標準資料集之一

 EuRoC 是做視覺 SLAM 和視覺慣性導航（VIO）最常用的標準資料集之一。

以下是你完整需要知道的資訊：

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📦 EuRoC MAV Dataset 簡介

全名：European Robotics Challenge Micro Aerial Vehicle Dataset
用途：用於測試和訓練 視覺 SLAM、Visual-Inertial Odometry（VIO）、3D 重建 等演算法
發表單位：ETH Zurich (Zurich University of Technology) MAV Drones Team

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🎯 特點一覽

特性	說明
🛩️ 機器平台	Micro Aerial Vehicle（MAV）四軸飛行器
🎥 視覺感測器	雙目相機（stereo monochrome），同步拍攝
📐 IMU 感測器	高頻率 IMU（200Hz）
🗺️ Ground Truth	精密 Vicon 光學定位系統 + Leica 雷射追蹤儀
⏱️ 時間同步	所有資料皆以 timestamp 同步對齊
🌍 真實場景	工廠內部、房間、走廊等結構化與半結構化環境

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📁 資料結構與內容

每組資料集是一個 ROS bag 或資料夾結構（無 ROS 版本也可用），包括：

kotlin
MH_01_easy/
├── cam0/
│   ├── data/                   ← 左鏡頭影像（.png）
│   └── data.csv                ← timestamp + 對應檔名
├── cam1/
│   ├── data/                   ← 右鏡頭影像（.png）
│   └── data.csv
├── imu0/
│   └── data.csv                ← timestamp + acc + gyro
├── groundtruth/               ← 精確軌跡（有的才有）
├── calib/                     ← 相機與 IMU 校正檔

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🔍 相機與 IMU 詳細規格

感測器	描述
Stereo Camera	解像度 752×480，頻率 20Hz，灰階
IMU	頻率 200Hz，六軸（加速度 + 陀螺儀）

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📚 常用子資料集（共 11 套）

分類	名稱	難度
室內房間 (Machine Hall, MH)	MH_01_easy ~ MH_05_difficult	中~高
室內走廊 (Vicon Room, V1)	V1_01_easy ~ V1_03_difficult	高
複雜室內 (V2)	V2_01_easy ~ V2_03_difficult	很高

建議從 MH_01_easy 開始練習。

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🔧 使用方式

方法 A：ROS bag

直接播放 rosbag：

bash
rosbag play MH_01_easy.bag

可連接至 ORB-SLAM3, VINS-Fusion, OKVIS, ROVIO 等系統。

方法 B：自訂處理

從影像與 IMU CSV 檔載入：

• 讀取 cam0/data.csv + cam0/data/ 圖片
• 讀取 imu0/data.csv
• 做時間同步與輸入模型訓練

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🚀 支援的演算法與框架

框架 / 演算法	支援方式
ORB-SLAM3	內建 EuRoC 模式
VINS-Fusion	完整支援
OKVIS	官方開發演算法
ROVIO	SLAM + VIO
Maplab	視覺地圖建構與標記

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📥 下載位置

官方網站：

• https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

常見壓縮格式：

• .zip 檔案 (非 ROS 版本)
• .bag（ROS bag 檔）

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✅ 適合你怎麼用？

你正在建構：

• 🔧 雙輪型 ROS 機器人
• 🎥 使用真實影片與 IMU
• 🤖 建構視覺導航模型

你可以參考 EuRoC 的資料格式：

• 影格（含時間戳）
• IMU（同步對齊） 然後模擬類似資料輸入到你的導航或 SLAM 系統。

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要我幫忙的方向建議：

• 幫你產生 EuRoC-style 的資料格式 from 影片 + IMU（前面腳本已可做到）
• 幫你接入 ORB-SLAM3 跑你自己的資料
• 把你影片/IMU 轉為 ROS bag（便於 ROS2 nav2 stack 使用）

需要我直接幫你整理成完整專案模板嗎？