ROS Gazebo 清除方法
當 Gazebo 出現異常或機器人模型錯誤時，可以透過以下方法來 重置、清除、或完全重新啟動 Gazebo。
1. 重置 Gazebo 物理引擎
如果 Gazebo 模擬卡住或機器人無法運動，可以嘗試 重置 Gazebo 物理狀態：
重置整個 Gazebo 模擬，包括時間、機器人狀態、關節位置等。
如果只想 重置機器人的位置與關節狀態（保留時間）：
重置世界但不影響時間進度。
2. 刪除 Gazebo 內的機器人
如果想要 刪除機器人模型 並重新載入：
刪除指定的機器人
robot_arm（名稱需與rosparam get /robot_description內的機器人名稱一致）。
如果需要 刪除所有模型：
刪除 Gazebo 內所有模型（包括機器人、環境物件）。
3. 重新載入機器人模型
當機器人模型消失或有問題時，可以手動 重新載入機器人：
重新啟動機械手臂控制的 Launch 檔案。
或者手動 重載 URDF：
4. 清除 Gazebo 內的 Topic 訂閱
如果 Gazebo 內部 Topics 出錯，可以使用以下指令重新整理：
清除關節與機械手臂上的力矩，避免無法運動。
5. 停止並重新啟動 Gazebo
如果 Gazebo 無法正常運行，可手動 關閉並重新啟動：
強制關閉 Gazebo 並重新啟動。
6. 清除 Gazebo 殘存記錄
如果 Gazebo 長時間運行導致緩存積累，可手動刪除 暫存檔案：
清除 Gazebo 紀錄檔案，避免影響新測試。
7. 確保 Gazebo 物理引擎沒有暫停
如果機器人卡住，確認 Gazebo 是否暫停：
解除 Gazebo 物理引擎的暫停狀態。
如果需要暫停：
8. 清除並完全重啟 ROS 與 Gazebo
如果所有方法都無效，可以完全 重新啟動 ROS 與 Gazebo：
清除所有 ROS 節點、重啟 ROS 核心與 Gazebo。
總結
| 方法 | 指令 | 功能 |
|---|---|---|
| 重置 Gazebo | rosservice call /gazebo/reset_simulation | 重置整個 Gazebo 模擬 |
| 重置世界 | rosservice call /gazebo/reset_world | 重置機器人位置但保留時間 |
| 刪除機器人 | rosservice call /gazebo/delete_model '{model_name: "robot_arm"}' | 刪除特定機器人 |
| 刪除所有模型 | `for model in $(rosservice call /gazebo/get_world_properties | grep name |
| 重新載入機器人 | roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch | 重新啟動機器人控制 Launch |
| 清除 Gazebo 力矩 | rosservice call /gazebo/clear_joint_forces | 清除機械手臂的力矩 |
| 重啟 Gazebo | killall -9 gzserver gzclient && roslaunch gazebo_ros empty_world.launch | 強制關閉並重新啟動 Gazebo |
| 清除暫存檔案 | rm -rf ~/.gazebo/log/* | 刪除 Gazebo 記錄檔 |
| 解除暫停 | rosservice call /gazebo/unpause_physics | 恢復 Gazebo 物理引擎 |
| 完全重啟 ROS & Gazebo | rosnode kill -a && killall -9 gzserver gzclient && roscore & roslaunch gazebo_ros empty_world.launch | 完全清除 ROS 並重新啟動 |
這些方法可以有效解決 Gazebo 模擬卡住、機器人無法運動、URDF 錯誤等問題，建議 依序嘗試 找出適合的清除方式！ 🚀
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在執行 docker exec -it image_name bash 時，
如果希望 直接切換到指定目錄，
可以使用以下幾種方法：
方法 1：直接使用 cd 切換目錄
執行後，容器內的 shell 會直接位於
/your/path。
方法 2：使用 sh 並切換目錄
如果你的容器環境 沒有 bash，只有 sh，可以改為：
適用於 Alpine Linux 或精簡版容器 (
sh取代bash)。
方法 3：在 bash 啟動時執行 cd
利用
--rcfile讓bash啟動時自動執行cd /your/path。
方法 4：開啟新 shell 並設定環境變數
如果 cd 之後希望 環境變數保持有效，可以使用：
這樣
cd會生效，並且bash會以新的 shell 環境啟動。
方法 5：Docker 內部直接執行命令
如果只是要在容器內執行該目錄的指令，不一定要進入 shell，可以直接：
這樣
cd進目錄後，執行ls -la，然後退出 shell。
總結
| 指令 | 說明 |
|---|---|
docker exec -it image_name bash -c "cd /your/path && bash" | 進入容器並切換到 /your/path |
docker exec -it image_name sh -c "cd /your/path && sh" | 使用 sh 進入並切換目錄 (適用於 Alpine) |
docker exec -it image_name bash --rcfile <(echo "cd /your/path") | 透過 --rcfile 在 bash 啟動時執行 cd |
docker exec -it image_name bash -c "cd /your/path; exec bash" | 確保 cd 之後 bash 環境維持不變 |
docker exec -it image_name bash -c "cd /your/path && ls -la" | 進入目錄後執行命令，然後退出 |
這些方法都可以幫助你 在 docker exec 內部直接切換到指定目錄！🚀
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