完整的 ORB-SLAM3 Docker 啟動與使用範例

 當然可以，這裡提供你一套 完整的 ORB-SLAM3 Docker 啟動與使用範例，適合你在乾淨環境中測試自有資料（像你之前處理的影片轉影格 + rgb.txt）。

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🧱 假設你的資料結構如下：

bash
orbslam3_ws/
├── Dockerfile
├── ORB_SLAM3/              ← GitHub clone 下來的 ORB_SLAM3 原始碼
├── Vocabulary/ORBvoc.txt   ← 詞彙檔
├── my_dataset/
│   ├── slam_frames/        ← 拆出來的影格圖像
│   ├── rgb.txt             ← 時間戳與圖像對應
│   └── camera.yaml         ← 相機內參設定檔

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Docker 會以當前目錄 orbslam3_ws/ 作為 build context，所以你必須確保：

orbslam3_ws/
├── Dockerfile
├── ORB_SLAM3/        ← ✅ 這個資料夾必須存在！

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🧩 修正步驟如下：

1️⃣ 複製 ORB-SLAM3 原始碼到該資料夾

bash
cd orbslam3_ws
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

這樣會產生：

orbslam3_ws/ORB_SLAM3

2️⃣ 確認 Dockerfile 與 ORB_SLAM3 是同層

🧰 Dockerfile（支援 ORB-SLAM3 + GTSAM）

dockerfile
FROM ubuntu:20.04

ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

# 基本工具與依賴
RUN apt update && apt install -y \
    build-essential cmake git wget curl pkg-config \
    libeigen3-dev libboost-all-dev libtbb-dev libyaml-cpp-dev \
    libopencv-dev libpangolin-dev libglew-dev \
    libpython3-dev python3 python3-pip

# 安裝 GTSAM（用於 IMU 模式）
WORKDIR /opt
RUN git clone https://github.com/borglab/gtsam.git && \
    cd gtsam && mkdir build && cd build && \
    cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local && \
    make -j$(nproc) && make install

# 複製 ORB-SLAM3 原始碼
WORKDIR /root
COPY ORB_SLAM3 /root/ORB_SLAM3

# 編譯 ORB-SLAM3
WORKDIR /root/ORB_SLAM3
RUN chmod +x build.sh && ./build.sh

# 預設工作目錄
WORKDIR /root/ORB_SLAM3

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🏗️ 建立 Docker 映像

bash
cd orbslam3_ws
docker build -t orbslam3 .

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▶️ 啟動 Docker 容器並掛載資料

bash
xhost +local:root  # 允許 GUI 顯示

docker run -it --rm \
  --net=host \
  --env DISPLAY=$DISPLAY \
  --volume=$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
  --volume=$(pwd)/ORB_SLAM3:/root/ORB_SLAM3 \
  --volume=$(pwd)/Vocabulary:/root/Vocabulary \
  --volume=$(pwd)/my_dataset:/root/my_dataset \
  orbslam3

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🚀 Docker 容器內啟動 ORB-SLAM3（Monocular）

bash
cd /root/ORB_SLAM3

./Examples/Monocular/mono_tum \
    /root/Vocabulary/ORBvoc.txt \
    /root/my_dataset/camera.yaml \
    /root/my_dataset/rgb.txt \
    /root/my_dataset/slam_frames

🎥 建議影格大小與 fps 與 camera.yaml 中一致（640x480、30Hz 等）

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📄 camera.yaml 範例

yaml
%YAML:1.0

Camera.fx: 525.0
Camera.fy: 525.0
Camera.cx: 319.5
Camera.cy: 239.5

Camera.k1: 0.0
Camera.k2: 0.0
Camera.p1: 0.0
Camera.p2: 0.0

Camera.width: 640
Camera.height: 480
Camera.fps: 30.0

Camera.bf: 0.0
Camera.RGB: 1

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🧪 執行結果

你會看到：

• OpenCV 視窗顯示影像與特徵點

• Pangolin 視窗顯示相機軌跡與建圖結果

結束後按 Ctrl+C，可在 terminal 中看到 summary 與儲存軌跡（可改程式匯出）

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📁 Optional：將 pose 輸出為檔案

你可以編輯 Examples/Monocular/mono_tum.cc：

cpp
SLAM.SaveKeyFrameTrajectoryTUM("KeyFrameTrajectory.txt");

然後重新 make，即可輸出 .txt 軌跡供你做後續分析或轉成 /odom

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✅ 總結：快速跑 ORB-SLAM3 流程

bash
# 主機建映像
docker build -t orbslam3 .

# 啟動容器
docker run -it --rm ... orbslam3

# 容器內執行
./Examples/Monocular/mono_tum ORBvoc.txt camera.yaml rgb.txt slam_frames

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如果你要跑 stereo / RGB-D / Mono+IMU 模式，我也可以幫你整理範例指令，或者加入 rosbag 播放、ROS Bridge 支援。

你是否要我幫你整合 docker + rosbag + ORB-SLAM3 自動啟動腳本？還是打包你的影片流程成一鍵跑 slam 的容器？我可以幫你完成 ✅

=== use Docker image cchicc/orb_slam3_ubuntu20.04 =========================

你提到的 Docker 映像：

cchicc/orb_slam3_ubuntu20.04
包含 ORB-SLAM3 + Ubuntu 20.04 + ROS Noetic

這是一個非常適合直接使用的容器環境，用來部署 ORB-SLAM3 到 ROS Noetic 專案中。

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✅ 如何使用這個 Docker 映像

1️⃣ 拉取映像：

bash
docker pull cchicc/orb_slam3_ubuntu20.04

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2️⃣ 執行容器（含 GUI 顯示與掛載）

bash
xhost +local:root

docker run -it --rm \
  --net=host \
  --env DISPLAY=$DISPLAY \
  --volume=$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw \
  --volume=$(pwd)/my_dataset:/root/my_dataset \
  cchicc/orb_slam3_ubuntu20.04

這樣你就可以把你原本的影像資料（如 slam_frames + rgb.txt）掛入 /root/my_dataset 使用。

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3️⃣ 容器內使用範例

bash
cd /root/ORB_SLAM3
./Examples/Monocular/mono_tum \
  Vocabulary/ORBvoc.txt \
  /root/my_dataset/camera.yaml \
  /root/my_dataset/rgb.txt \
  /root/my_dataset/slam_frames

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📁 相機設定 camera.yaml 範例

如果你沒有內參，可先用這個：

yaml
%YAML:1.0

Camera.fx: 525.0
Camera.fy: 525.0
Camera.cx: 319.5
Camera.cy: 239.5

Camera.k1: 0.0
Camera.k2: 0.0
Camera.p1: 0.0
Camera.p2: 0.0

Camera.width: 640
Camera.height: 480
Camera.fps: 30.0
Camera.bf: 0.0
Camera.RGB: 1

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🎯 適合用於：

• ✅ 開箱即用 ORB-SLAM3 測試影片

• ✅ 配合 rosbag 播放 /camera/image_raw

• ✅ 快速接上 ROS Noetic 專案做導航、地圖、視覺處理

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如果你希望我幫你整合：

• 把影片轉成 rgb.txt + slam_frames

• 建立一鍵執行的 docker+bash 啟動腳本

• 撰寫 ROS Launch 自動播放 rosbag 並串 ORB-SLAM3

我可以幫你出完整的 run_slam.sh + launch 結構 ✅
是否要我幫你做一份範本？只要提供影片或 rosbag 名稱即可。