廖德 Handel Working Spece: ROS 控制器 (/rosbot_arm

ROS 控制器 (/rosbot_arm_control/command) 已經收到指令，

但 Gazebo 內的機械手臂關節沒有動作。

可能的原因：

Gazebo 沒有正確載入 gazebo_ros_control 插件
URDF (robot_description) 缺少 transmission 配置
控制器 (rosbot_arm_control) 沒有正確啟動
關節的 PID 參數 (gains) 沒有正確設定
Gazebo 物理引擎 (physics) 設定不當

🚀 1️⃣ 確保 Gazebo 有加載 `gazebo_ros_control`

📌 檢查 Gazebo 是否加載控制插件

bash
rostopic list | grep gazebo

✅ 應該看到類似

bash
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/set_model_configuration
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state

❌ 如果沒有這些 Topics，請確保 URDF 內部有 gazebo_ros_control 插件

📌 打開 URDF (robot_arm_urdf.urdf)

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf

📌 確保 URDF 內有這段

xml
<gazebo>
    <plugin name="control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <robotNamespace>/</robotNamespace>
    </plugin>
</gazebo>

📌 重新啟動 Gazebo

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

📌 確認 Gazebo 插件加載

bash
rosparam list | grep gazebo_ros_control

🚀 2️⃣ 確保 URDF (`robot_description`) 包含 `transmission`

📌 打開 URDF

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf

📌 確保 transmission 配置正確

xml
<transmission name="joint_1_trans">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="joint_1">
        <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="joint_1_motor">
        <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>1.0</mechanicalReduction>
    </actuator>
</transmission>

📌 確保所有關節都有 transmission 配置，如果沒有，Gazebo 無法控制機械手臂。

📌 重新載入 URDF

bash
rosparam load ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf robot_description

📌 確認 URDF 是否正確

bash
rosparam get /robot_description | grep joint

✅ 應該列出所有關節名稱

🚀 3️⃣ 確保控制器 (`rosbot_arm_control`) 正確啟動

📌 檢查控制器是否在運行

bash
rosservice call /controller_manager/list_controllers

✅ 如果輸出顯示

vbnet
name: "rosbot_arm_control"
state: "running"

代表 控制器已成功啟動。

❌ 如果 state: stopped，請手動啟動

bash
rosrun controller_manager spawner rosbot_arm_control

📌 檢查 /rosbot_arm_control/command 是否發布消息

bash
rostopic echo /rosbot_arm_control/command

如果 消息持續更新，但 Gazebo 內的手臂沒動作，請執行 步驟 4。

🚀 4️⃣ 確保 `joint_trajectory_controller.yaml` 設定正確

📌 打開 joint_trajectory_controller.yaml

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/config/joint_trajectory_controller.yaml

📌 確保 gains 參數存在

yaml
rosbot_arm_control:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - joint_1
    - joint_2
    - joint_3
    - joint_4
    - joint_5
    - joint_6
  gains:
    joint_1: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_2: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_3: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_4: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_5: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
    joint_6: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

📌 重新加載 YAML

bash
rosparam load ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/config/joint_trajectory_controller.yaml

📌 檢查 pid_gains 是否正確加載

bash
rosparam list | grep pid_gains

🚀 5️⃣ 檢查 Gazebo 物理引擎

📌 修改 Gazebo 物理引擎設定

xml
<world name="default">
  <physics type="ode">
    <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
    <max_step_size>0.001</max_step_size>
    <ode>
      <solver>
        <type>quick</type>
        <iters>50</iters>
      </solver>
    </ode>
  </physics>
</world>

📌 確保 Gazebo 沒有暫停

bash
rosservice call /gazebo/unpause_physics

📌 如果關節仍然無法運動，請手動設定初始值

bash
rosservice call /gazebo/set_model_configuration '{model_name: robot_arm, urdf_param_name: robot_description, joint_names: ["joint_1", "joint_2", "joint_3"], joint_positions: [0.1, -0.2, 0.3]}'

這樣可以確認 Gazebo 是否正確接收關節運動指令。

🚀 總結

步驟	指令	預期結果
1. 確保 `gazebo_ros_control` 加載	`rostopic list	grep gazebo`
2. 確保 URDF `transmission` 正確	`nano urdf/robot_arm_urdf.urdf`	應該包含 `SimpleTransmission`
3. 確保 `rosbot_arm_control` 運行	`rosservice call /controller_manager/list_controllers`	應該顯示 `running`
4. 確保 `joint_trajectory_controller.yaml` 設定正確	`nano config/joint_trajectory_controller.yaml`	應該包含 `gains` 參數
5. 檢查 Gazebo 物理引擎是否正常	`rosservice call /gazebo/unpause_physics`	應該解除暫停

📌 執行這些步驟後，如果機械手臂還是沒有動作，

check the topic :

#rostopic echo /rosbot_arm_control/command

#rosservice call /controller_manager/list_controllers

====================================================

rostopic list 沒有 /gazebo/set_model_configuration，表示 Gazebo 可能沒有正確啟動 或 gazebo_ros 插件未正確加載。我們可以透過以下步驟來解決這個問題。

🚀 1️⃣ 檢查 Gazebo 是否正在運行

📌 列出所有 ROS 節點

bash
rosnode list

✅ 應該有 /gazebo 和 /gazebo_gui

bash
/gazebo
/gazebo_gui

❌ 如果沒有 /gazebo，請重新啟動 Gazebo

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

📌 確認 Gazebo 內部是否有機械手臂

bash
rostopic echo /gazebo/model_states

✅ 應該顯示機械手臂的資訊

pgsql
name: ['ground_plane', 'robot_arm']

❌ 如果 robot_arm 不在列表內，請手動生成

bash
rosrun gazebo_ros spawn_model -param robot_description -urdf -model robot_arm

🚀 2️⃣ 檢查 Gazebo 是否加載 `gazebo_ros_control`

📌 檢查 URDF (robot_arm_urdf.urdf) 是否包含 gazebo_ros_control

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf

📌 確保這一段存在

xml
<gazebo>
    <plugin name="control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <robotNamespace>/</robotNamespace>
    </plugin>
</gazebo>

❌ 如果這段代碼缺失，請加入後重新啟動 Gazebo

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

🚀 3️⃣ 確保 `gazebo_ros` 插件正確加載

📌 檢查是否已加載 gazebo_ros 插件

bash
rosparam list | grep gazebo

✅ 應該看到

bash
/gazebo
/gazebo_ros_control
/gazebo_ros_paths

❌ 如果沒有 /gazebo_ros_control，請手動加載

bash
rosparam load $(rospack find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch

📌 重新啟動 Gazebo

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

🚀 4️⃣ 檢查 `/gazebo/set_model_configuration` 是否出現

📌 列出所有 Gazebo 相關 Topics

bash
rostopic list | grep gazebo

✅ 應該看到

bash
/gazebo/set_model_configuration

❌ 如果仍然沒有 /gazebo/set_model_configuration，請手動啟動

bash
rosservice call /gazebo/reset_simulation

📌 手動測試

bash
rosservice call /gazebo/set_model_configuration '{model_name: "robot_arm", urdf_param_name: "robot_description", joint_names: ["joint_1", "joint_2", "joint_3"], joint_positions: [0.1, -0.2, 0.3]}'

如果 執行這個指令後 Gazebo 內的機械手臂仍然不動，請執行 步驟 5。

🚀 5️⃣ 檢查 Gazebo 物理引擎

📌 確認 Gazebo 沒有暫停

bash
rosservice call /gazebo/unpause_physics

✅ 應該解除暫停，Gazebo 應該恢復運作

📌 檢查物理引擎設定

xml
<physics type="ode">
  <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
  <max_step_size>0.001</max_step_size>
</physics>

📌 修改 empty.world 或 robot_arm.world，確保 physics 設定正確

🚀 總結

步驟	指令	預期結果
1. 確保 Gazebo 運行	`rosnode list`	應該有 `/gazebo`
2. 檢查 `gazebo_ros_control`	`nano urdf/robot_arm_urdf.urdf`	應該包含 `libgazebo_ros_control.so`
3. 檢查 Gazebo 相關 Topics	`rostopic list	grep gazebo`
4. 嘗試手動設定關節位置	`rosservice call /gazebo/set_model_configuration`	應該讓機械手臂移動
5. 確保 Gazebo 沒有暫停	`rosservice call /gazebo/unpause_physics`	應該解除暫停

# rostopic list | grep gazebo check 輸出

廖德 Handel Working Spece

welcom ! Handel home

2025年3月6日星期四

ROS 控制器 (/rosbot_arm_control/command) check

🚀 1️⃣ 確保 Gazebo 有加載 `gazebo_ros_control`

🚀 2️⃣ 確保 URDF (`robot_description`) 包含 `transmission`

🚀 3️⃣ 確保控制器 (`rosbot_arm_control`) 正確啟動

🚀 4️⃣ 確保 `joint_trajectory_controller.yaml` 設定正確

🚀 5️⃣ 檢查 Gazebo 物理引擎

🚀 總結

🚀 1️⃣ 檢查 Gazebo 是否正在運行

🚀 2️⃣ 檢查 Gazebo 是否加載 `gazebo_ros_control`

🚀 3️⃣ 確保 `gazebo_ros` 插件正確加載

🚀 4️⃣ 檢查 `/gazebo/set_model_configuration` 是否出現

🚀 5️⃣ 檢查 Gazebo 物理引擎

🚀 總結

沒有留言:

welcom ! Handel home

2025年3月6日 星期四

ROS 控制器 (/rosbot_arm_control/command) check

🚀 1️⃣ 確保 Gazebo 有加載 gazebo_ros_control

🚀 2️⃣ 確保 URDF (robot_description) 包含 transmission

🚀 3️⃣ 確保控制器 (rosbot_arm_control) 正確啟動

🚀 4️⃣ 確保 joint_trajectory_controller.yaml 設定正確

🚀 5️⃣ 檢查 Gazebo 物理引擎

🚀 總結

🚀 1️⃣ 檢查 Gazebo 是否正在運行

🚀 2️⃣ 檢查 Gazebo 是否加載 gazebo_ros_control

🚀 3️⃣ 確保 gazebo_ros 插件正確加載

🚀 4️⃣ 檢查 /gazebo/set_model_configuration 是否出現

🚀 5️⃣ 檢查 Gazebo 物理引擎

🚀 總結

沒有留言:

2025年3月6日星期四

🚀 1️⃣ 確保 Gazebo 有加載 `gazebo_ros_control`

🚀 2️⃣ 確保 URDF (`robot_description`) 包含 `transmission`

🚀 3️⃣ 確保控制器 (`rosbot_arm_control`) 正確啟動

🚀 4️⃣ 確保 `joint_trajectory_controller.yaml` 設定正確

🚀 2️⃣ 檢查 Gazebo 是否加載 `gazebo_ros_control`

🚀 3️⃣ 確保 `gazebo_ros` 插件正確加載

🚀 4️⃣ 檢查 `/gazebo/set_model_configuration` 是否出現