讓 imu_link 貼近 link_1 並確保 IMU 隨 link_1 一起運動

  讓 imu_link 貼近 link_1 並確保 IMU 隨 link_1 一起運動

目前 IMU 可能與 link_1 沒有貼合，導致它看起來懸浮或無法跟隨 link_1 運動。

我們需要 調整 imu_joint 的 origin 並確保它正確地附著到 link_1。

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📌 1️⃣ 修正 imu_joint 位置

目前 IMU 被定義為：

xml
<joint name="imu_joint" type="fixed">
  <parent link="link_1"/>
  <child link="imu_link"/>
  <origin xyz="0 0 0.1"/>
</joint>

🚨 問題：

• imu_link 目前的 origin xyz="0 0 0.1"，表示它在 link_1 上方 0.1m，但這可能不準確。
• link_1 的實際幾何形狀 (STL 模型) 可能導致 IMU 懸空。

✅ 修正方法： 📌 讓 imu_link 貼合 link_1

xml
<joint name="imu_joint" type="fixed">
  <parent link="link_1"/>
  <child link="imu_link"/>
  <origin xyz="0 0 0.05"/>  <!-- IMU 距離 link_1 只有 5cm -->
</joint>

🔹 你可以根據 link_1 的 STL 模型來微調 xyz 位置！

• 如果 IMU 懸浮，減小 z 值 (xyz="0 0 0.02")
• 如果 IMU 被卡住或重疊，增加 z 值 (xyz="0 0 0.07")

📌 確保 IMU 在 link_1 適當位置

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

📌 如果 IMU 仍然沒有貼近 link_1，請用 rviz 查看模型

bash
rosrun rviz rviz

在 rviz 內手動檢查 imu_link 相對於 link_1 的位置

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📌 2️⃣ 確保 IMU 正確感測 link_1 的運動

📌 加入 Gazebo IMU 插件

xml
<gazebo reference="imu_link">
  <sensor type="imu" name="imu_sensor">
    <update_rate>100.0</update_rate>
    <plugin name="imu_plugin" filename="libgazebo_ros_imu_sensor.so">
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <updateRate>100.0</updateRate>
      <bodyName>imu_link</bodyName>
      <topicName>imu/data</topicName>
      <frameName>imu_link</frameName>
    </plugin>
  </sensor>
</gazebo>

✅ 這樣 IMU 會感測 link_1 的旋轉與加速度，並發送到 /imu/data

📌 監測 IMU 數據

bash
rostopic echo /imu/data

✅ 如果 IMU 沒有數據，請確認 imu_plugin 是否正確載入

bash
rosparam list | grep imu

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📌 3️⃣ 測試 IMU 隨 link_1 運動

📌 用 rosrun 直接控制 link_1 的旋轉

bash
rostopic pub -1 /robot_arm_controller/command trajectory_msgs/JointTrajectory '{
  joint_names: ["joint_1"],
  points: [{
    positions: [1.57],  # 旋轉 90 度
    time_from_start: {secs: 2}
  }]
}'

✅ IMU 數據應該會變化，並反映 link_1 的旋轉

📌 監聽 IMU 數據

bash
rostopic echo /imu/data

✅ 如果 IMU 設定正確，你應該會看到 angular_velocity 變化

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🚀 總結

項目	**設定 / 調整	影響
imu_joint 位置	xyz="0 0 0.05"	讓 IMU 貼近 link_1
IMU 連接的關節	parent="link_1"	確保 IMU 跟隨 link_1 運動
Gazebo 插件	libgazebo_ros_imu_sensor.so	讓 IMU 發布 /imu/data
測試 IMU 旋轉數據	rostopic pub /robot_arm_controller/command	確認 IMU 能感測 link_1

🚀 這樣 IMU 就能正確貼近 link_1 並測量其運動！ 🚀