(Robot_arm) [robotxtest5 prj] and [moveit_ws prj] 關節定義控制

 #robotxtest5 prj 控制關節定義及範例

"joint_1"  Base_link 基座 範圍 (0    .. +360" )(0 .. +6.284)

"joint_2"  支架1  範圍 (-90"  .. +90" )(-1.57 ..+1.57)

"joint_3"  支架2  範圍 (-90"  .. +90" )(-3.142 .. 0)

"joint_4"  支架3  範圍 (-90"  .. +90" )(-3.142 .. 0)

"joint_5"  手軸 旋轉 範圍 (  0"  ..   180"   )(0 .. 3.142)

"joint_6"  左夾  範圍 (  0m    ..  0.030m)(0.000m .. 0.030m)

"joint_7"  右夾  範圍 (-0.030m ..  0m    )(-0.030m .. 0.000m)

$rostopic pub -1 /robot_arm_controller/command trajectory_msgs/JointTrajectory '

joint_names: ["joint_ 1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]

points:

  - positions: [0 , 0, 0 , 0 ,0 , 0,  0  ]

    time_from_start: {secs: 3, nsecs: 0}'

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 #moveit_ws prj 控制關節定義及範例

"joint_1" sx 鞋基座前後擺 範圍(-45"  ..  +45" )(-0.785 .. +0.785)

"joint_2" sy 鞋基座左右擺   範圍 (-45"  ..  +45" )(-0.785 .. +0.785)

"joint_3"  x  左右移動軸   範圍 ( -0.170m    ..  0.000m)

"joint_4"  y  前後移動軸    範圍 ( -0.120m    ..  0.000m)

"joint_5"  z  垂直軸  範圍 ( -0.030m    ..  0.000m)

$rostopic pub -1 /robot_arm_controller/command trajectory_msgs/JointTrajectory '

joint_names: ["joint_ 1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5"]

points:

  - positions: [0 , 0, 0 , 0 ,0 ]

    time_from_start: {secs: 3, nsecs: 0}'