啟動 panda_moveit_config 的 demo_gazebo.launch 錯誤分析

 

 啟動 panda_moveit_config 的 demo_gazebo.launch 錯誤分析

yaml
Resource not found: franka_gazebo

這表示： ✅ ROS 正在嘗試啟動 panda_moveit_config 的 demo_gazebo.launch
❌ 找不到 franka_gazebo 套件，導致 roslaunch 無法繼續

可能原因

1. franka_gazebo 沒有安裝
2. ROS package path 沒有包含 franka_gazebo
3. catkin_make 沒有正確編譯 franka_gazebo

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🚀 解決方案

🔹 1️⃣ 確保 franka_gazebo 已安裝

📌 檢查 franka_gazebo 是否存在

bash
rospack find franka_gazebo

✅ 如果成功回傳路徑，表示套件已安裝，請跳到步驟 2
❌ 如果顯示 Resource not found，請先安裝

📌 安裝 franka_gazebo

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-franka-gazebo ros-noetic-libfranka

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🔹 2️⃣ 確保 ROS 能找到 franka_gazebo

📌 檢查 franka_gazebo 是否在 src/ 內

bash
ls ~/data/robotxtest5_ws/src/

✅ 應該包含 franka_gazebo

📌 如果 franka_gazebo 目錄存在但 rospack find 找不到，請手動設定 ROS_PACKAGE_PATH

bash
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/data/robotxtest5_ws/src/franka_gazebo

📌 重新編譯

bash
cd ~/data/robotxtest5_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

📌 確認 franka_gazebo 可被找到

bash
rospack find franka_gazebo

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🔹 3️⃣ 清除 catkin 編譯錯誤

📌 如果 catkin_make 失敗，請嘗試清除編譯緩存

bash
cd ~/data/robotxtest5_ws
rm -rf build devel
catkin_make
source devel/setup.bash

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🔹 4️⃣ 重新啟動 demo_gazebo.launch

📌 重新啟動

bash
roslaunch panda_moveit_config demo_gazebo.launch

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🚀 總結

步驟	指令	預期結果
1. 檢查 franka_gazebo 是否存在	rospack find franka_gazebo	應該回傳 franka_gazebo 的路徑
2. 確保 ROS 能找到 franka_gazebo	ls ~/data/robotxtest5_ws/src/	應該包含 franka_gazebo
3. 編譯 catkin 並重設路徑	catkin_make && source devel/setup.bash	確保 ROS 能夠找到 franka_gazebo
4. 重新啟動 demo_gazebo.launch	roslaunch panda_moveit_config demo_gazebo.launch	應該成功啟動