(ROS)Docker 啟動 ROS Noetic 並加入 Linux 指令

 

 Docker 啟動 ROS Noetic 並加入 Linux 指令

你的 docker run 指令已經設置了 ROS Noetic 的 Docker 容器，並允許 使用 GPU、共享網路 (--net=host)、X11 GUI 支援 (-e DISPLAY)。

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📌 1️⃣ 讓容器啟動後自動執行 Linux 指令

你可以透過 --entrypoint 或 CMD 來讓容器啟動時執行特定的 Linux 指令，如 bash, roscore, rviz。

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🔹 (1) 啟動容器並執行 roscore

📌 啟動時直接執行 roscore

bash
sudo docker run -itd --restart=always \
        --gpus all \
        --net=host \
        --name ros_container \
        -e DISPLAY=${DISPLAY} \
        -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
        -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
        -v $(pwd)/data:/home/ubuntu/data \
        --privileged \
        osrf/ros:noetic-desktop-full \
        roscore

✅ 容器啟動後，會自動執行 roscore，可用來啟動 ROS Master。

📌 確認 roscore 是否在運行

bash
docker logs ros_container

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🔹 (2) 啟動 rviz

📌 讓容器啟動後自動運行 rviz

bash
sudo docker run -itd --restart=always \
        --gpus all \
        --net=host \
        --name ros_rviz \
        -e DISPLAY=${DISPLAY} \
        -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
        -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
        -v $(pwd)/data:/home/ubuntu/data \
        --privileged \
        osrf/ros:noetic-desktop-full \
        rosrun rviz rviz

✅ 當容器啟動時，會自動打開 rviz，讓你可以透過 GUI 進行視覺化。

📌 如果 rviz 沒有顯示，請嘗試手動執行

bash
docker exec -it ros_rviz bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rviz

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🔹 (3) 讓容器啟動後執行 bash，並自動 source ROS 環境

📌 有時候你可能想讓容器啟動後，自動進入 bash 並設定 ROS

bash
sudo docker run -it --rm \
        --gpus all \
        --net=host \
        --name ros_bash \
        -e DISPLAY=${DISPLAY} \
        -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
        -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
        -v $(pwd)/data:/home/ubuntu/data \
        --privileged \
        osrf/ros:noetic-desktop-full \
        bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && bash"

✅ 這樣進入容器時，會自動載入 ROS Noetic 環境變數 (setup.bash)

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📌 2️⃣ 手動進入運行中的容器

📌 列出所有運行中的容器

bash
docker ps

✅ 應該看到

bash
CONTAINER ID   IMAGE                      COMMAND       CREATED         STATUS         PORTS   NAMES
abcd12345678   osrf/ros:noetic-desktop-full  "roscore"   2 minutes ago   Up 2 minutes         ros_container

📌 進入 ROS 容器

bash
docker exec -it ros_container bash

✅ 現在你可以在容器內執行 ROS 指令，例如

bash
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

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📌 3️⃣ 讓容器自動執行多個 ROS 指令

🔹 使用 roslaunch 啟動 MoveIt!

bash
sudo docker run -itd --restart=always \
        --gpus all \
        --net=host \
        --name ros_moveit \
        -e DISPLAY=${DISPLAY} \
        -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
        -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
        -v $(pwd)/data:/home/ubuntu/data \
        --privileged \
        osrf/ros:noetic-desktop-full \
        bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && roslaunch panda_moveit_config demo.launch"

✅ 當容器啟動時，會自動開啟 MoveIt! 的 demo.launch

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📌 4️⃣ 停止 & 刪除 Docker 容器

📌 停止運行中的容器

bash
docker stop ros_container

📌 刪除容器

bash
docker rm ros_container

📌 刪除所有 Docker 容器

bash
docker rm $(docker ps -aq)

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🚀 總結

功能	指令
啟動 ROS Docker 容器	docker run -itd --name ros_container osrf/ros:noetic-desktop-full
自動啟動 roscore	docker run -itd --name ros_container osrf/ros:noetic-desktop-full roscore
自動啟動 rviz	docker run -itd --name ros_rviz osrf/ros:noetic-desktop-full rosrun rviz rviz
自動執行 roslaunch	docker run -itd --name ros_moveit osrf/ros:noetic-desktop-full roslaunch panda_moveit_config demo.launch
進入運行中的容器	docker exec -it ros_container bash
停止容器	docker stop ros_container
刪除容器	docker rm ros_container

🚀 這樣你可以在 Docker 內運行 ROS 並自動啟動特定的指令！