(Robot_arm)Gazebo 的機械手臂沒有運動，可能有以下幾個問題：

Gazebo 的機械手臂沒有運動，可能有以下幾個問題：

1. ROS 控制器 (joint_trajectory_controller) 沒有正確啟動
2. Gazebo 模擬中機械手臂模型沒有正確載入
3. 程式發送的 Topic (/robot_arm_controller/command) 沒有被訂閱
4. 機械手臂的關節名稱 (joint_names) 不匹配

我們可以依照以下步驟來排除問題：

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1️⃣ 檢查 Gazebo 與 ROS 控制器是否正確啟動

📌 確保 Gazebo 模擬環境已啟動

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

如果 Gazebo 沒有開啟或報錯，需要確認 robot_arm_urdf 內的 launch 檔案是否正確載入機械手臂模型。

📌 檢查機械手臂是否在 Gazebo 內

bash
rostopic list | grep gazebo

應該會看到：

bash
/gazebo/model_states
/gazebo/link_states
/gazebo/set_model_state
/gazebo/set_link_state

📌 檢查 Gazebo 內的機械手臂模型

bash
rostopic echo /gazebo/model_states

如果 robot_arm_urdf 沒有出現在 name: 欄位，表示機械手臂沒有載入，需要確認 URDF 或 Spawn Model 指令 是否有問題。

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2️⃣ 檢查控制器 (joint_trajectory_controller) 是否正常

📌 列出目前運行的 ROS 節點

bash
rosnode list

應該會看到：

bash
/controller_spawner
/robot_state_publisher

如果 /controller_spawner 不存在，則說明控制器沒有啟動，需要確認 robot_arm_control.launch 內是否有：

xml
<node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" 
    respawn="false" output="screen" args="joint_state_controller robot_arm_controller"/>

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📌 檢查控制器是否已經運行

bash
rosservice list | grep controller

應該會有：

bash
/robot_arm_controller/follow_joint_trajectory/cancel
/robot_arm_controller/follow_joint_trajectory/goal
/robot_arm_controller/follow_joint_trajectory/result
/robot_arm_controller/follow_joint_trajectory/status
/controller_manager/list_controllers
/controller_manager/list_controller_types

如果 沒有 /robot_arm_controller/command，那麼機械手臂的控制器沒有正確啟動。

📌 手動啟動控制器

bash
rosrun controller_manager spawner joint_state_controller robot_arm_controller

然後再嘗試運行 move_arm_loop.py。

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3️⃣ 檢查程式是否成功發送指令

📌 監聽 /robot_arm_controller/command topic

bash
rostopic echo /robot_arm_controller/command

如果執行 move_arm_loop.py 後，沒有任何輸出，表示程式沒有發送指令。

📌 檢查程式是否發送指令 手動執行：

bash
rostopic pub -1 /robot_arm_controller/command trajectory_msgs/JointTrajectory '{
  joint_names: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"],
  points: [
    {
      positions: [0.0, -0.5, 1.0, -1.5, 0.5, 0.0],
      time_from_start: {secs: 2}
    }
  ]
}'

如果機械手臂有動，表示程式碼 move_arm_loop.py 可能有問題。

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4️⃣ 檢查機械手臂的 joint_names 是否正確

📌 查看 /joint_states topic

bash
rostopic echo /joint_states

應該會看到：

bash
name: ['joint_1', 'joint_2', 'joint_3', 'joint_4', 'joint_5', 'joint_6']
position: [...]
velocity: [...]
effort: [...]

如果 name: 欄位和程式碼的 joint_names 不匹配，則需要修改 move_arm_loop.py 內的 joint_names。

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5️⃣ 測試修正版本的 move_arm_loop.py

如果程式發送指令，但 Gazebo 仍然沒動，可以修改為 更穩定的版本：

python
#!/usr/bin/env python
import rospy
import time
from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint

def move_joint(joint_names, positions_list, duration=2.0):
    """
    發送 Joint Trajectory 命令，讓機械手臂移動到指定位置
    :param joint_names: 關節名稱列表 (list)
    :param positions_list: 一組關節目標角度 (list of lists)
    :param duration: 運動持續時間 (秒)
    """
    pub = rospy.Publisher('/robot_arm_controller/command', JointTrajectory, queue_size=10)
    rospy.init_node('joint_trajectory_publisher', anonymous=True)

    # 確保 Publisher 已經連接
    rospy.loginfo("等待控制器啟動...")
    while pub.get_num_connections() == 0 and not rospy.is_shutdown():
        rospy.sleep(0.5)

    rospy.loginfo("機械手臂開始運動...")

    while not rospy.is_shutdown():
        for positions in positions_list:
            traj_msg = JointTrajectory()
            traj_msg.joint_names = joint_names

            point = JointTrajectoryPoint()
            point.positions = positions
            point.time_from_start = rospy.Duration(duration)
            traj_msg.points.append(point)

            rospy.loginfo("發送指令: %s", positions)
            pub.publish(traj_msg)

            rospy.sleep(duration)

if __name__ == '__main__':
    try:
        joint_names = ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
        motion_positions = [
            [0.0, -0.5, 1.0, -1.5, 0.5, 0.0],
            [0.5, -0.3, 0.8, -1.2, 0.3, 0.2],
            [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
        ]

        move_joint(joint_names, motion_positions, duration=3.0)

    except rospy.ROSInterruptException:
        rospy.logwarn("程序中斷，停止運動")

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6️⃣ 總結 (故障排除步驟)

步驟	指令	問題分析
1. 確保 Gazebo 正常運行	roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch	Gazebo 是否載入機械手臂？
2. 檢查 /joint_states 是否存在	rostopic echo /joint_states	檢查機械手臂的關節狀態是否發布
3. 檢查控制器 (controller_manager)	`rosservice list	grep controller`
4. 測試手動發送指令	rostopic pub -1 /robot_arm_controller/command trajectory_msgs/JointTrajectory ...	測試是否能控制手臂運動
5. 檢查程式是否發送指令	rostopic echo /robot_arm_controller/command	確保 move_arm_loop.py 有正確發送訊息