/rosbot_arm_control/command Topic 正在接收訊息 debug err message !

 

錯誤分析

css
[ERROR] Cannot create trajectory from message. It does not contain the expected joints.

這個錯誤表示： ✅ 你的 /rosbot_arm_control/command Topic 正在接收訊息 

❌ ROS 控制器 (rosbot_arm_control) 無法正確解析 Joint Trajectory 可能的原因：

1. 控制器 (rosbot_arm_control) 的 joints 配置錯誤
2. 發送的 /rosbot_arm_control/command 訊息中的 joint_names 不匹配
3. Gazebo 內的機械手臂 joint_names 和 joint_trajectory_controller.yaml 定義的 joints 不匹配
4. URDF (robot_description) 內的 joint_name 與控制器的 joint_name 不一致

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🚀 1️⃣ 檢查 /rosbot_arm_control/command 發送的 Joint Names

📌 檢查 ROS Topic

bash
rostopic echo /rosbot_arm_control/command

✅ 輸出應該是類似這樣

yaml
joint_names:
  - joint_1
  - joint_2
  - joint_3
  - joint_4
  - joint_5
  - joint_6

❌ 如果 joint_names 與你控制器的 joint_trajectory_controller.yaml 設定不匹配，請修正發送端的訊息

📌 手動發送正確的關節訊息

bash
rostopic pub -1 /rosbot_arm_control/command trajectory_msgs/JointTrajectory '
joint_names: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
points:
  - positions: [0.0, -0.5, 1.0, -1.5, 0.5, 0.0]
    time_from_start: {secs: 3, nsecs: 0}'

如果 這個訊息可以讓手臂動作，表示你的控制節點有問題，需要修正 joint_names。

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🚀 2️⃣ 檢查 joint_trajectory_controller.yaml

📌 打開 joint_trajectory_controller.yaml

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/config/joint_trajectory_controller.yaml

📌 確保 joints 名稱正確

yaml
rosbot_arm_control:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - joint_1
    - joint_2
    - joint_3
    - joint_4
    - joint_5
    - joint_6

❌ 如果 joints 名稱與 rostopic echo /rosbot_arm_control/command 顯示的不一致，請修正後重新加載

bash
rosparam load ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/config/joint_trajectory_controller.yaml

📌 確認 rosparam 內的 joint_names 是否正確

bash
rosparam get /rosbot_arm_control/joints

✅ 應該輸出

diff
- joint_1
- joint_2
- joint_3
- joint_4
- joint_5
- joint_6

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🚀 3️⃣ 檢查 URDF (robot_description) 內的 joint_names

📌 打開 robot_arm_urdf.urdf

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf

📌 確保所有 Joint 定義的名稱與 joint_trajectory_controller.yaml 的名稱一致

xml
<joint name="joint_1" type="revolute">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="link_1"/>
  <axis xyz="0 0 1"/>
</joint>

✅ 所有關節名稱應與 /rosbot_arm_control/command 內的 joint_names 完全匹配

📌 確認 URDF 已正確載入

bash
rosparam get /robot_description | grep joint

如果關節名稱 不一致，請修正 robot_arm_urdf.urdf 後重新加載：

bash
rosparam load ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf robot_description

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🚀 4️⃣ 重新啟動控制器

📌 關閉所有運行中的控制器

bash
rosservice call /controller_manager/switch_controller '{start_controllers: [], stop_controllers: ["rosbot_arm_control"], strictness: 1}'

📌 重新加載控制器

bash
rosrun controller_manager spawner rosbot_arm_control

📌 檢查控制器是否正常運行

bash
rosservice call /controller_manager/list_controllers

✅ 應該看到

vbnet
name: "rosbot_arm_control"
state: "running"

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🚀 5️⃣ 測試手動發送 Joint Trajectory

📌 手動發送測試指令

bash
rostopic pub -1 /rosbot_arm_control/command trajectory_msgs/JointTrajectory '
joint_names: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
points:
  - positions: [0.2, -0.5, 0.8, -1.2, 0.3, 0.1]
    time_from_start: {secs: 5, nsecs: 0}'

📌 觀察機械手臂是否動作

• 如果機械手臂動作，表示你的程式發送的 joint_names 可能有錯
• 如果機械手臂還是不動，請回報 rostopic echo /rosbot_arm_control/command 的完整輸出

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🚀 總結

步驟	指令	預期結果
1. 檢查 /rosbot_arm_control/command 發送的 joint_names	rostopic echo /rosbot_arm_control/command	應該與 joint_trajectory_controller.yaml 相同
2. 確保 joint_trajectory_controller.yaml 設定正確	nano config/joint_trajectory_controller.yaml	應該與 URDF 定義一致
3. 確保 URDF 內的 joint_names 正確	nano urdf/robot_arm_urdf.urdf	應該包含 joint_1 ~ joint_6
4. 重新啟動控制器	rosservice call /controller_manager/switch_controller	應該顯示 rosbot_arm_control running
5. 手動發送 Joint Trajectory 測試	rostopic pub -1 /rosbot_arm_control/command trajectory_msgs/JointTrajectory	應該讓機械手臂移動